《工业机器人新》课件.pptVIP

*****************课程大纲工业机器人基本概念介绍工业机器人的定义、分类、结构和工作原理。工业机器人应用讲解工业机器人在焊接、喷涂、搬运、装配等方面的应用。工业机器人发展趋势展望工业机器人的发展方向，例如协作机器人、人工智能机器人等。工业机器人编程与控制讲解工业机器人编程语言、控制系统和操作方法。工业机器人的历史发展早期雏形(1950s)乔治·德沃尔发明了第一个可编程机器人，并将其称为“Unimate”。工业应用(1960s)Unimate被用于通用汽车的生产线上，标志着工业机器人的首次应用。发展壮大(1970s-1980s)日本等国家在工业机器人领域取得了快速发展，开发了各种类型的机器人。智能化趋势(1990s-至今)工业机器人朝着智能化、柔性化、协作化方向发展，应用范围不断扩大。工业机器人的机械结构工业机器人机械结构通常包括机身、手臂、手腕和末端执行器等部分。机身是工业机器人的基础，手臂连接在机身上，用于移动末端执行器到目标位置。手腕连接在手臂末端，提供灵活的运动能力，末端执行器则是完成具体工作任务的工具，如焊接、喷涂、抓取等。工业机器人的驱动装置电机类型工业机器人常用电机类型包括伺服电机、步进电机和直流电机。伺服电机精确度高，步进电机价格低，直流电机通用性强。驱动方式驱动方式主要包括齿轮传动、蜗轮传动、谐波传动等。齿轮传动效率高，蜗轮传动承载力强，谐波传动精度高。控制系统驱动装置由控制系统控制，根据指令进行运动和精确控制。控制系统通常由控制器、驱动器和传感器组成。工业机器人的控制系统控制系统功能工业机器人控制系统是机器人的“大脑”，负责接收指令、规划运动轨迹、控制执行机构等。它还负责监控机器人的运行状态，并进行故障诊断和处理。控制系统类型工业机器人控制系统主要分为集中式控制系统和分散式控制系统。集中式控制系统将所有控制功能集中在一个控制器中，而分散式控制系统则将控制功能分散到多个控制器中。控制系统组成典型的工业机器人控制系统包含硬件和软件两部分。硬件包括控制器、驱动器、传感器等，而软件则包括操作系统、运动控制程序、人机交互界面等。控制系统发展趋势近年来，工业机器人控制系统的发展趋势是朝着智能化、网络化、集成化方向发展。智能化控制系统可以实现自主学习、自适应控制等功能，网络化控制系统可以实现远程监控、数据共享等功能，集成化控制系统可以将机器人控制系统与其他系统集成，实现更加高效的生产。工业机器人的传感器1位置传感器用于确定机器人关节和末端执行器的精确位置，例如编码器和电位计。2速度传感器测量机器人关节和末端执行器的速度，用于控制和运动规划。3力传感器检测机器人与环境之间的力或力矩，用于安全性和精确的操作。4视觉传感器提供机器人周围环境的视觉信息，用于识别、定位和导航。工业机器人的编程与控制工业机器人的编程和控制是让机器人执行特定任务的关键。这涉及到设计程序、编写代码和配置机器人系统，以实现所需的运动、轨迹和操作。1编程语言机器人使用专门的编程语言，例如示教语言、文本编程语言或图形化编程语言。2控制系统控制系统接收编程指令并控制机器人的执行。3传感器传感器提供机器人周围环境的信息，以辅助控制和操作。工业机器人的控制系统通常包含运动控制、轨迹规划和关节控制等功能。这些系统可以确保机器人在工作过程中保持精确性、重复性和安全性。工业机器人的安全防护安全围栏隔离危险区域，防止人员直接接触机器人，保障操作人员安全。安全传感器实时监测机器人运行状态，在发生异常时及时停止运行，避免意外事故。安全培训对操作人员进行安全操作培训，提高安全意识，掌握安全操作规范。安全警示标志警示标志醒目易懂，提醒人员注意安全，避免误操作。工业机器人的典型应用领域汽车制造汽车制造是工业机器人应用最广泛的领域之一，包括焊接、喷涂、组装等环节。电子制造电子产品生产线中，工业机器人用于精确的组装、测试、包装等工作，提高生产效率和产品质量。物流仓储工业机器人可以用于搬运货物、码垛、分拣等任务，提高物流效率和安全性。食品加工工业机器人可用于食品加工、包装、分装等环节，确保食品安全和卫生。焊接机器人焊接机器人用于自动执行焊接任务，提高焊接效率和质量。焊接机器人可以克服人工焊接的局限性，例如：重复性、精确度和安全性。焊接机器人广泛应用于汽车制造、航空航天、造船等领域。搬运装配机器人搬运装配机器人是工业机器人中应用最广泛的一种类型，它可以完成各种物料的搬运、装配和操作任务。它可以提高生产效率，降低劳动强度，改善工作环境，提高产品质量。搬运装配机