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机械手PLC控制程序

第一篇：机械手PLC控制程序

附录3

1.主程序：

2.油泵电机保护及启停：

3.手动：

4.单步：

5.单周期：

6.自动：

7.回原点：

8.获取位置：

9.子单周期：

10.SBR_8:

第二篇：plc机械手

搬运机械手PLC控制系统设计摘

要

随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运

机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医

药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运

输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代

经济发展的要求。

本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现

机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分

别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快

退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关

(SQ1SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序

输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同

的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、

上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、

慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满

足生产中的各种操作要求。

关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀

ABSTRACTWiththepopularityofindustrialautomationand

development,thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller,

handlingtheapplicationofrobotgraduallypopularity,mainlyin

theautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,

medicineandotherareasoftheproductionlineorcargo

transport,wecanbemoregoodtosaveenergyandimprovethe

transportefficiencyofequipmentorproducts,toreduce

restrictionsonothermodesoftransportationandinadequateto

meettherequirementsofmoderneconomicdevelopment.The

manipulatormechanicalstructureincludestwosolenoidvalves

controlledbyhydraulicmanipulatorsteeltoachievethe

increaseddeclineinsportsandworkpiececlampingaction,the

twodifferentmotorspeedthroughthetwomotorcoilspositive

controlinordertoachievecarofthefast-forward,slowforward,

fastrewind,slowmovementbackmovement;conversionby

settingitsactioninvariousdifferentpartsofthetripswitch(SQ1-

--SQ9)generatedon-offsignaltransmissiontothePLCcontroller,

throughthePLCinternaldifferentoutputsignal,whichdrivesthe

externalcoiltocontrolthemotor