机器人操作系统（ROS）课件8.3 基于Autoware的目标检测实验.pptx

机器人操作系统（ROS）

机器人操作系统（ROS）基于Autoware的目标检测实验8.1

机器人操作系统（ROS）8.3.1Autoware简介Autoware是世界上第一个用于自动驾驶汽车的“all-in-one”开源软件，基于ROS-1操作系统，并在Apache2许可下使用，提供了一套丰富的自驱动模块，由感知、计算和驱动功能组成，支持功能包括：3D定位、3D映射、目标检测和跟踪、交通灯识别、任务和运动规划、轨迹生成、车道检测和选择、车辆控制、传感器融合、摄像机、LiDAR、雷达、深度学习、基于规则的系统、连接导航、日志记录、虚拟现实等，ROS框架结构如下图。

机器人操作系统（ROS）8.3.2安装配置Autoware首先运行如下命令安装Autoware的依赖：$sudoapt-getupdate$sudoapt-getinstall-ypython-catkin-pkgpython-rosdepros-$ROS_DISTRO-catkingksu$sudoapt-getinstall-ypython3-pippython3-colcon-common-extensionspython3-setuptoolspython3-vcstool$pip3?install?-U?setuptools?-i?/simple?--trusted-host?依赖安装完成后，建立autoware的工作空间：$mkdir-pautoware/src$cdautoware运行如下命令下载版本autoware1.12.0的配置文件：$wget-Oautoware.ai.repos/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false

机器人操作系统（ROS）8.3.2安装配置Autoware运行如下命令将autoware安装到工作空间中，如下图所示：$vcsimportsrcautoware.ai.repos正常情况下，终端会出现一行’··········’，代表安装过程没有问题，如果在指令后出现’···E·······’或者多个’·’变成了’E’，则说明在连接到的时候出现错误，此时可以考虑更换网络或者重复尝试几次，直到所有的包都下载安装成功安装autoware无报错情况安装autoware出现报错情况

机器人操作系统（ROS）8.3.2安装配置Autoware接下来通过rosdep安装依赖项，首先进行rosdep的初始化：$sudorosdepinit此时若出现报错显示不能下载，如下图所示，主要是因为网络问题。进行rosdep出现报错情况此时按照以下操作进行修改，采用/进行github的资源代理，以此来解决不能下载资源的问题：

机器人操作系统（ROS）8.3.2安装配置Autoware安装配置Autoware-GitHub资源代理（1）修改sources_list.py目录下的download_rosdep_data函数，然后添加如下内容：$cd/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2

$sudogeditsources_list.py

具体位置如下:defdownload_rosdep_data(url)::raises::exc:`DownloadFailure`Ifdatacannotberetrieved(e.g.404,badYAMLformat,serverdown).try:url=/+url#http/httpsURLsneedcustomrequeststospecifytheuser-agent,sincesomerepositoriesreject#requestsfromthedefaultuser-agent.ifurl.startswith(http://)orurl.startswith(https://):url_request=request.Request(url,headers={User-Agent:rosdep/{version}.format(version=__version__)})

机器人操作系统（ROS）8.3.2安装配置Autoware安装配置Autoware-GitHub资源代理（2）修改/usr/lib/python2.7/d