6G通感一体化协作感知关键技术-2030（6G）推进组.docx

目录

第一章引言 7

第二章协作场景分类以及优势与挑战 8

多模态协作 8

多频段协作 9

多节点协作 10

多基站协作场景 10

基站与终端协作场景 10

多节点协作感知的优势 11

多节点协作感知的挑战 14

第三章多节点协作感知的空口关键技术 14

帧结构 15

功率控制 15

资源冲突解决 16

干扰管理 18

杂波抑制 21

高精度同步 23

非理想因素消除 24

非视距识别与利用 26

节点选择与切换 28

第四章多模态协作感知算法 31

基于自适应多策略信息融合的二维目标检测方法 32

基于雷达区域建议网络和深度增强的三维目标检测方法 34

第五章多频段协作感知算法 36

系统模型 37

基于峰谱聚合的多频段融合算法 38

基于特征向量的多频段融合算法 39

第六章多节点协作感知算法 41

系统模型 42

信号级融合 43

符号级融合 46

多个自发自收的协作场景下的融合算法 46

自发他收的协作场景下的融合算法 48

自发自收与自发他收的一体协作场景下的融合算法 50

数据级融合 53

2

基于算术平均的融合算法 54

基于权重迭代的融合算法 54

基于栅格聚类的融合算法 56

基于滤波器递归的融合算法 58

第七章多节点协作感知的原型验证 60

基站间协作感知 60

终端间协作感知 62

第八章总结与展望 64

参考文献 66

贡献单位 70

3

图目录

图1 ITU-R定义的IMT-2030应用场景和关键能力 7

图2 多模态协作感知示意图 9

图3 多基站协作场景 10

图4 基站与终端协作场景 11

图5 不同节点感知时无人机的RCS对比图 12

图6 多站协作提升检测概率 12

图7 更优的感知范围和连续性 13

图8 多个感知接收节点协作时的感知覆盖 13

图9 协作感知帧结构配置 15

图10 需要功率控制的协作场景 16

图11 通感冲突的优先级配置 17

图12 速率匹配用来解决通感冲突 17

图13 通感冲突的下行资源抢占示 18

图14 上下行链路交叉干扰 18

图15 互干扰强度CDF曲线图 19

图16 测距RMSE与干扰协调因子关系曲线图 19

图17 邻区干扰识别 20

图18 干扰利用的场景示意图 20

图19 杂波抑制基本原理示意图 21

图20 MTI杂波抑制算法结果图 23

图21 MTI+MTD杂波抑制算法结果图 23

图22 基于往返收发的同步误差消除方案 24

图23 基于参考径的同步误差消除方法 24

图24 可靠估计判决示例(a)实测4个UE时域上连续的MUSIC伪谱(b)对应的可靠估计判决结果 26

图25 协作感知过程中的信号传播情况 26

图26 NLOS下的协作感知场景 27

图27 协作感知中的NLOS利用算法流程图 28

图28 NLOS算法的位置估计结果 28

图29 协作节点选择示意图 29

图30 感知节点维护流程 30

图31 多感知模式和感知节点协作的节点选择示例 31

4

图32 三种主要的雷达与视觉信息融合策略 32

图33 自适应多策略信息融合网络流程图 33

图34 三维目标检测网络（3DRrpn-depth）总体结构 35

图35 雷达区域建议网络工作流程 35

图36 深度特征增强模块工作流程 36

图37 基于峰谱聚合级的多频段融合算法距离估计和速度估计的RMSE曲线 39

图38 基于特征向量的多频段融合算法 40

图39 基于特征向量的多频段融合算法的仿真结果 40

图40 不同协作层级示意图 42

图41 分布式全相参方法的MIMO模式接收相参处理框图 44

图42 分布式全相参方法的收发相参模式相参处理框图 44

图43 参合成前的接收信号 46

图44 两基站接收信号相参合成结果 46

图45 基于最小误差累积的多基站融合算法流程图 47

图46 基于误差累积融合算法的定位融合结果 48

图47 基于误差累积融合算法的速度估计融合结果 48

图48 基于网格有哪些信誉好的足球投注网站的多基站感知融合算法 49

图49 基于网格有哪些信誉好的足球投注网站的多基站感知融合算法的(a)定位RMSE (b)测速RMSE 50

图50 双基站协作感知场景图 50

图51 互相关协同感知算法的流程图 52

图52 不同TO下的测距NMSE 52

图53 不同CFO下的测速NMSE 53

图54定位误差CDF分布(a)未进行数据融合(b)采