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can通讯协议

篇一：can协议通信格式

can协议通信格式

can协议通信格式中有四种帧格式：数据帧、

远程帧、出错帧和超载帧。其中断帧和远程帧的发

送需要在cpu控制下进行，而出错帧和超载帧的

发送则是在错误发生或超载时自动进行的。数据

帧结构如图1所示。

一

个完整的数据帧格式，除了仲裁场、控制场、

数据场外都是can控制器发送数据时自动加上去

的，而仲裁场、控制场、数据场则必须由cpu控制

给出。用sja1000时，写出发送缓冲器的txid0、

txid1即设定了相应的仲裁场和控制场。txid0

即为仲裁场的高8位，txid1的高3位为仲裁场的

低3位，组成共11位的仲裁场。txid1的第5位

114

为RtR位，即远程请求位。其在数据帧中为“0”；

txd1低4位标示数据场所含字节数的多少，称为

dlc。RtR和dlc共同构成控制场。发送的数据

组成数据场，最多不超过8个字节。远程帧和数据

帧的形式差别在于没有数据场。除此之外，在远程

帧中RtR位必须置“1”，表示请求数据源节点向它

的目的节点(即发送远程帧的节点)发送数据。源

节点接收到该帧后，把要发磅数据用帧发给目的节

点，完成数据请求。cRc场与ack场都是在低层

次上为提高传输的可靠性而自动进行的。任何帧

与帧之间是帧间空间。

帧起始lf中裁场制场l数据场icRc场lack场1帧结

图1数据帧结构

3。3can总线系统的构成

从原理和实现的角度，只要有两个can节点

和将它们连接成一体的通信媒体就可以构成一个

can总线系统，这两个节点之间通过通信媒体交

换信息。而由can总线构成的控制网络的结构一

般由控制器节点、传感器节点、执行器节点以及其

他的监控节点如人机界组成，can作为控制局域

网还可以通过网关和其他网络如以太网互联构成

维普资讯

214

170杨春英：can现场总线系统设计技术及实现总第160

期

大型复杂的控制网络结构，如图2所示。

图2can总线控制网络结构图

4can接口模块的设计

R

can接口模块是实现上位机系统和can总

线的连接接口，它的作用和以太网卡相同。can

接口模块的设计选用can专业芯片一can网络

控制器。can网络控制器具有完成can通信协

议所要求的物理层和数据链路层的几乎所有功能。

can网络控制器芯片发展至今，已有多个厂家的

各种类型的产品。按照控制器芯片的功能来分，既

有独立的can控制器芯片，如philips的sja1000，

又有集成到微控制器中的控制芯片，这样的芯片中

有8位控制器芯片，如philips的p8xc59x系列芯

片，16位控制器芯片，如motorola的68hc912系列

以及32位微控制器芯片，如motorola的mc6837x

系列芯片和带有can的dsp芯片，如ti的

tms320lF24系列芯片。下面就以sja1000为例

介绍can接口模块的设计。

4．1sja1000