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2024-12-19 发布于广东
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基于RRT算法的远距离自动泊车路径规划及仿真

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

论文研究目的及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

二、RRT算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

RRT算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

RRT算法特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

RRT算法在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三、远距离自动泊车系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

远距离自动泊车系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

泊车环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

泊车路径规划要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

四、基于RRT算法的泊车路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

路径规划流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

RRT算法参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

路径优化与评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

五、仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

不同场景下的仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

六、实验研究及结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

实验结论与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

七、路径规划算法改进与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

现有问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

算法改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

八、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

研究贡献与成果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

一、内容概要

本研究旨在探讨基于RRT（Rapidly-exploringRandomTrees）算法的远距离自动泊车路径规划及仿真。RRT算法作为一种高效的空间有哪些信誉好的足球投注网站算法，在机器人路径规划中得到了广泛应用。它通过随机探索和快速扩展来避免障碍物，同时保持有哪些信誉好的足球投注网站过程的高效性。本研究将详细介绍RRT算法的原理、实现方法及其在自动泊车场景中的应用。

RRT算法