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《面向机器人抓取的散乱工件识别与三维位姿估计技术研究》
一、引言
随着工业自动化技术的飞速发展，机器人技术在制造业中的应用越来越广泛。在工业生产线上，机器人需要完成各种各样的任务，其中之一就是抓取散乱工件。然而，由于工件可能存在形状不规则、颜色相近、位置散乱等问题，导致机器人抓取难度较大。因此，面向机器人抓取的散乱工件识别与三维位姿估计技术研究显得尤为重要。本文旨在探讨散乱工件的识别方法和三维位姿估计技术，以提高机器人在抓取散乱工件时的准确性和效率。
二、散乱工件识别技术研究
2.1图像处理技术
图像处理技术是散乱工件识别的关键技术之一。通过对工件图像进行预处理、特征提取和分类识别等步骤，可
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