《自动控制原理及其应用》 课件 第2章控制系统的数学模型.ppt

*2.3.3信号流图的组成与一般画法*2.3.3信号流图的组成与一般画法*2.3.3信号流图的组成与一般画法*2.3.3信号流图的组成与一般画法*2.3.4梅逊增益公式*2.3.4梅逊增益公式*2.3.4梅逊增益公式*2.3.4梅逊增益公式*2.3.4梅逊增益公式由图可知，第1条前向通道的节点删掉后，没有能构成回路的节点，即所有的回路都与第1条前向通道接触。去除掉特征式里与第1条前向通道接触的回路，得去掉*2.3.4梅逊增益公式由图可知，第2条前向通道的节点删掉后，只剩1个回路。去除掉特征式里与第2条前向通道接触的回路，得去掉*2.3.4梅逊增益公式建议用梅逊增益公式的时候先把动态结构图化为信号流图，这样不容易出错。下面简单介绍一下将动态结构图化为信号流图的方法：动态结构图的引出点和比较点当作节点。注意：不要随意合并或交换相邻的节点位置，因为合并和交换规则较复杂，建议动态结构图的引出点和比较点简单替代为节点后连线，这样不容易出错。2.4用MATLAB处理系统数学模型对于简单系统，可以直接采用基本模型“传递函数”进行建模，但实际系统较为复杂，通常由几个简单系统连接而成，常见连接方式为并联、串联、闭环和反馈。下面介绍采用这些连接方式的系统传递函数的MATLAB求法。将两个系统和按并联方式连接，在MATLAB中可用parallel函数实现，其调用格式为[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)式中，，，。例已知两个子系统为，，采用并联方式连接，请用MATLAB求解。解输入以下MATLAB程序num1=3;den1=[1,4];num2=[2,4];den2=[1,2,3];[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);printsys(num,den)运行结果为num/den=5s^2+18s+25-----------------------s^3+6s^2+11s+12因此，系统的传递函数为将两个系统和按串联方式连接，在MATLAB中可用series函数实现，其调用格式为[num,den]=series(num1,den1,num2,den2)式中，，，。将系统通过正负反馈连接成单位反馈系统，即，（式中“+”号对应负反馈，“”号对应正反馈），在MATLAB中可用cloop函数实现，其调用格式为[num,den]=cloop(numg,deng,sign)式中，；；sign表示反馈形式，为可选参数，

sign=1为正反馈，为负反馈，sign缺省时系统自动默认为负反馈。将两个系统和按反馈方式连接成闭环系统，即（式中“+”号对应负反馈，“”号对应正反馈），在MATLAB中可用feedback函数实现，其调用格式为[num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh,sign)式中，，，，sign的意义与cloop相同。例已知两个子