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CANopenDS301当中规定了三种模式用来实现主从之间相互监控对方
是否在线，分别是消费者心跳保护报文consumerheartbeat、生产者心跳保
护报文ProducerHeartbeat、以及节点寿命保护报文lifeguard。
一、简介
在CANopen系统中，由于存在总线掉线的可能，规定了consumer
heartbeat，ProducerHeartbeat以及lifeguard三种方式来实现。在
CANopen系统中，控制器作为CANopen的主站，同时也是信息的消费者。
Producerheartbeat是指从站节点向CAN总线上定期发送自身的生
产的心跳报文，主站在收到心跳报文之后，刷新从站节点是否在线的状态。
Consumerheartbeat是指主站向CAN总线上定期发送自身的生产的
心跳报文，从站节点在收到心跳报文之后，刷新主站是否在线的状态。
Lifeguard是指从站节点在收到主站发给自身的lifeguard请求报文
之后，向CAN总线上发送lifeguard回应报文，从站和主站都可以刷新双
方的在线状态。其中，lifeguard可以单独使用，Producerheartbeat和
consumerheartbeat可以单独使用或者两者组合一起使用。
二、ProducerHeartbeat
ProducerHeartbeat功能使用对象字典中的1017h索引，具体定义如
下对象0x1017:ProducerHeartbeatTime(生产者心跳报文时间)这个对象定
义了设备心跳报文发出的时间间隔，当该值设为0时，不发出心跳报文。
对象描述：
Index0x1017
NameProducerHeartbeatTime
ObjectCodeVAR
DataTypeUINT16
AccessRW
PDONO
Unitsms
使用的流程如下：
使用SDO向1017索引中发送从站节点产生心跳报文的时间，例如设
置为1000ms，需要发送的SDO数据如下
向索引1017h子索引00h（INT16）中写入数据03E8h（1000）
Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7
命令2Bh17h10h00hE8h03h00h00h
回答60h17h10h00h00h00h00h00h
从站节点的1017h索引之内为非0的数据之后，会向CAN总线上
发送ProducerHeartbeat报文，具体格式如下。
Slave→Master
COB-IDByte
0x700+Node_ID（从站ID）Bit7：toggle；bit6-0：状态
位0到位6（bit0~bit6）表示节点状态，可为下表中数值。
Value状态
0Boot-up:(节点首次启动)
4Stopped:(节点停止)
5
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