孟华《自动控制原理》ch7-10.ppt

第七章线性离散控制系统

§7.1引言

离散控制系统，又称为采样控制系统。

在离散系统中，有一处或几处的信号是时间

的离散函数。

X(t)X*(t)e*(t)y(t)

离散系统方块图G(s)

Tb*(t)-

T

b(t)H(s)

简化

e*(t)y(t)

简化后X(t)e(t)G(s)

-T

b(t)

H(s)

DDC系统

数字部分连续部分

数字计算机

x(t)x*(t)e*(t)m*(t)m(t)y(t)

A/DDD/AG0(s)

模

—b*(t)数

H(s)

数A/D模

简化后

x(t)e*(t)m*(t)y(t)

DG0(s)

—TT

b(t)

H(s)

§7.2采样过程的数学描述

一、采样过程

将连续信号通过采样开关(或采样器)变换成

离散信号的过程。

•采样器：完成采样功能的装置。

采样宽度τ：开关接通很短的一段时间。

采样周期T：相邻两次采样的时间间隔。

1

f=及w=2pf分别称为采样频率及采样角频率。

T

采样开关经一定时间T重复闭合，

每次闭合时间为τ，且τT。

b*(t)

0Tt

τ

采样过程图

理想采样器

τ→0

经过采样开关

x(t)Tx*(t)

x(kT)t=kT

x*(t)=

0tkT

44TT

00τTT22TT3Ttt

•单位脉冲串的表示

规定一个脉冲函数t=0

(t)=

t

0t00

当t=kT时的理想单位脉冲

t=kT…

(tkT)=t

0tkT0kT

若δ(t)是一个周期函数：I(t)

…

t

0T2TkT

I(t)=(t)(tT)(t2T)(tkT)



=(tkT)