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垂直多关节工业机器人总体结构及控制系统设计

题目

垂直多关节型工业机器人总体结构及控制系统设计

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摘要

随着世界科学技术的快速发展，各类型各领域的机器人也在发挥着越来越大的作用，因此其发展迅速。一个完整的机器人系统主要由控制系统、执行机构、驱动来源、各类传感器以及对应的反馈系统构成，是一种用于在高危环境或人力无法触及的环境中代替人类进行作业的机器，一般都具有远程操控或者变成功能。它综合了精密机械，控制传感和自动控制技术等领域的必威体育精装版成果，对节约劳动成本，提高工作效率，提升产品质量有着十分重要的作用。

工业机器人的机械本体部分的设计是根据其工作要求及主要设