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2.5功能的使用介绍.
.ABB机器人RAPID编程中的功能（FUNCTION）相似于指令并且在执行完了以后可以返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程和程序执行的效率。
1、功能简介（1）功能Abs作用：Abs求绝对值，即数值数据的正值。实例：reg1:=Abs(reg5);功能“Abs”是对操作数reg5进行取绝对值的操作，然后将其结果赋值予reg1。
（2）功能Offs作用：Offs用于在物体坐标系中向机器人位置添加偏移量。实例：p20:=offs(p10,100,200,300);功能“Offs”的作用是基于位置目标点p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。
.、添加功能Abs、Offs的操作方法（1）功能AbsA、打开RobotStudio软件，新建程序，点击添加指令，选择赋值指令，如上图所示。
B、点击更改数据类型，选择“num”数据类型，再选择“reg1”，如上图所示。
C、点击等号右方EXP，点击功能，再点击Abs（），如上图所示。
D、点击更改数据类型，选择“num”数据类型，再选择“reg5”，最后点击确定完成操作，如上图所示。
（2）功能OffsA、点击添加指令，选择赋值指令，如上图所示
B、点击更改数据类型，选择“robtarget”数据类型，再选择变量点位“p20”，最后点击确定完成操作，如上图所示。
C、点击等号右方EXP，点击功能，再点击Offs（），如上图所示。
D、8为目标点位，9为X轴偏移量，10为Y轴偏移量，11为Z轴偏移量。
E、首先选择目标点位p10，再点击编辑，接着点击仅限选定内容，修改X轴的偏移量，然后依次修改Y、Z轴的偏移量，最后点击确定完成操作。
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