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分类号：TP29编号：BY15515211/12/214-0801
XXXX大学
本科毕业论文
题目：四轴联动简易机械手PLC控制系统设计
院系：xxxx学院
专业：电气工程及其自动化
班级：
学生姓名：
指导教师：
论文提交日期：2012年6月21日
论文答辩日期：2012年6月26日
毕业设计（论文）任务书
电气工程及其0801班学生：
自动化专业
毕业设计（论文）题目：四轴联动简易机械手PLC控制
系统设计
毕业设计（论文）内容：熟悉工艺流程，利用S7-200系
列PLC完成四轴联动简易机械手控制系统设计，并进行相应
电气系统设计，绘制系统接线图，编程，调试等。
毕业设计（论文）专题部分：系统检测点统计，硬件
选型，电气系统设计，使用STEP7MICRO/WIN组态软件编程，
并使用仿真软件进行调试。
起止时间：2012年03月2012年06月
指导教师：签字年月日
教研主任：签字年月日
学院院长：签字年月日
摘要
可编程序控制器（Programmablelogiccontroller）简称PLC，因
其可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，应用领
域在迅速扩大。尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不断增强，
在国内外已被广泛应用于各个行业，已经与工业生产完美的结合在一起。
机械工业的发展中，机械手已经广泛应用在各种自动化生产线上。
搬运机械手的控制一直是机械手领域重要的研究课题之一。机械手作为
一种重要的工业设备，在当今工业生产中占着举足轻重的位置
本次设计以某机械手模型作为平台，设计控制系统。该系统利用步
进电动机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控
制，将整个运动视为折线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征
参数各异的点位相对运动。其中如何用PLC准确的控制步进电机的位置
与速度将成为本次设计的难点。
本文重点分析了基于PLC的机械手控制系统组成，根据课题的控制
要求,确定搬运机械手的控制方案,设计控制系统电气原理图，进行控制系
统电气元器件选型,完成PLC用户程序的设计,通过模拟调试，有序的控制
物料从生产流水线上安全搬离，提高搬运工作的准确性、安全性，实现
一套完整的生产线，使制造过程变的更有效率。
关键词：机械手;PLC;步进电机;梯形图
Abstract
ProgrammableisreferredastothePLC.Withthehighreliability,
adaptabilityinenvironmentandflexibility,thePLCiswidelyusedand
expandinginthefieldsofapplic
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