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鲁棒控制作业答案解析
Exercise
1.Derivetheclassicalfeedbackcontroltransfermatrixand
drawLTIblockdiagram
典型闭环系统方框图
解：定义如下的双端口结构：
定义：procsensornnω??=?
，pyzu??
=??
由闭环系统的框图可知控制输入为uu=，系统测量输出为()p
sensoryyn=-+由框图得0()*pprocyunP=+，0()*procsensor
yunPn=-+-综上可得：
000
00
001()1p
procsensorpsensoryPPnzunPyuynPPuω
===?
-+
其中0
00
000011zzuyyuPPPPPPPP
Pω
ω
==?
??
根据公式1
((1))zzuyuyHPPKPKPωω-=+-，可得：
1((1))zzuyuyHPPKPKPωω-=+-
通过上面传递函数，我们可以得到如下的双端口网络：
procsensor
nnω??
pyzu
典型闭环系统二端口网络结构图
2.Derivetheclassicalone-degreefeedbackcontroltransfer
matrixanddrawLTIblockdiagram
u
ynn
伺服系统结构方框图
解：定义procsensornnrω??
=??
，pyzu??=
由闭环系统的框图可知控制器的输入()psensoryryn=-+，其
输出uu=其中0()*pprocyunP=+，0()*procsensoryrunP
n=-+-综上可得：
000
0000001()11procp
sensorpsensornyPPnzuPryuynP
Puω??
===?
-+
其中0
0000
000111zzuyyuPPPPPPPP
Pω
ω
==?
??根据公式1
((1))zzuyuyHPPKPKPωω-=+-，可得：
1110000001110000(1)(1)(1)(1)
(1)(1)PKPKPKPKPKPHKPKPKKPKKP??
+-++=??-+-++??1
1
1
000001
1
10000(1)
(1)
(1)(1)
(1)(1)procpsensornyPKPKPKPKPKPznHuKPKPKKP
KKPrω??
+-++===??-+-++
通过以上分析，现绘制二端口网络结构图，如下图所示。
proc
sensor
nnrω??
pyzu
伺服系统二端口网络结构图
3.Derivetheclassicaltwo-degreefeedbackcontroltransfer
matrixanddrawLTIblockdiagram
u
pyprocnn双自由度控制系统结构方框图
解：定义proc
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