ABB工业机器人应用技术 课件 2.6 RAPID程序指令与功能.pptx

2.6RAPID程序指令与功能;2.6.1程序执行的控制;2、例行程序内的逻辑控制，详见表2-2。;3、停止程序执行，详见表2-3;2.6.2变量指令;1、赋值指令，详见表2-4。;2、等待指令，详见表2-5。;3、程序注释，详见表2-6。;4、程序模块加载，详见表2-7。;5、变量功能，详见表2-8，表2-9。

;6、转换功能，详见表2-10。;2.6.3运动设定;

表2-12;2、轴配置管理，详见表2-13。;3、奇异点的管理，详见表2-14。;4、位置偏职功能，详见表2-14。;5、软伺服功能，详见表2-17;6、机器人参数调整功能，详见表2-18;

7、空间监控管理，详见表2-19。;2.6.4运动控制;2、有哪些信誉好的足球投注网站功能，详见表2-21;

3、指定位置触发信号与中断功能，详见表2-22;.;4、出错或中断时的运动控制，详见表2-23，表5-24;.;5、外轴的控制，表2-25，表2-26。;6、独立轴控制，详见表2-27,2-28。;.;7、路径修正功能，详见表2-29。;.;8、路径记录功能，详见表2-31,2-32;.;9、输送链跟踪功能，详见表2-33;10、传感器同步功能，详见表2-34。;11、有效载荷与碰撞检测，详见表2-35。;12、关于位置的功能，详见表2-36。;2.6.5输入/输出信号的处理;1、对输入/输出信号的值进行设定，详见表2-37。;

2、读取输入/输出信号的值，详见表2-38，2-39。;.;

3、IO模块控制，详见表2-40。;2.6.6通信功能;

2、通过串口进行读写，详见表2-42、2-43;.;3、Sockets通信，详见表2-44、2-45;2.6.7中断程序;2、中断的控制，详见表2-47。;2.6.8系统相关的指令;2.6.9数学运算;2、算术功能，详见表2-51。