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EtherCAT通信协议
1.EtherCAT概述
EtherCAT（EthernetforControlAutomationTechnology）是一种实时以太网技术，专为工业自动化领域设计。它通过优化以太网协议，实现了高速、低延迟的数据传输，适用于各种实时控制应用。EtherCAT的主要特点包括：
高性能：支持高速数据传输，网络更新时间可以达到微秒级别。
低延迟：通过广播机制和数据链路层优化，显著减少通信延迟。
确定性：保证数据传输的确定性，适用于对实时性要求高的控制系统。
灵活性：支持多种拓扑结构，如线性、环形、树形等。
兼容性：与标准以
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