ABB工业机器人应用技术 课件 第2章 工业机器人分类.pptx

;;第一代机器人是“示教再现”型。这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。;第二代机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。;第三代机器人称为“智能机器人”，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力。;直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。;柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。;球面坐标机器人，其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。;由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对喷漆、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。;;;;;