ABB工业机器人应用技术 课件 模块二工业机器人基本操作.pptx

模块二

工业机器人基本操作;第1章ABB机器人的基础操作知识;第一节认识示教器——配置必要的操作环境;示教器解说：;E数据备份用USB接口（USB是一个外部总线标准，用于规范电脑与外部设备的连接和通讯，常用于数据备份。）

F使能器按钮（使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。）

H示教器复位按钮（复位按钮是主板上的插接线的插接对象之一，手按下时它发生短路，松开后又恢复开路，瞬间的短路就会让计算机重启，简单的说就是一个重启按钮。）

G触摸屏用笔（触控笔是一种小笔形的工具，用来输入指令到电脑屏幕、移动设备、绘图板等具有触摸屏的设备，用户可以通过触控笔点击触控屏幕来选取文件或绘画。）;一.设定示教器的显示语言;操作步骤：;3.点击“Language”。;5.点击“Yes”，系统将重新启动。重启后，系统自动切换到中文模式。;二.设定机器人系统的时间;操作步骤：;3.对日期和时间进行设定。日期和时间修改完成后，单击确定。;三.正确使用使能器按钮;示教器的使能器

使能器按钮的作用;示教器摇杆的操作技巧;第二节.查看ABB机器人常用信息与事件日志;机器人状态显示。;查询日志（一）：点击主菜单栏下的“事件日志”。;查询日志（二）：点击窗口上面的状态栏。;第三节.ABB机器人数据的备份与恢复;系统备份的步骤：;2.点击“备份当前系统”。;3.在备份当前系统窗口中，点击”ABC…”给生成的备份文件夹命名，点击”…”选择生成备份文件的路径。然后点击备份，进行备份操作，等到备份完成。;系统恢复的步骤：;2.在备份与恢复窗口中，点击“恢复系统…”。;3.在恢复系统窗口中，点击

选择用来恢复系统的备份文件夹。然后点击恢复，选择恢复的数据或程序名，最后确定，则恢复被执行，系统将自动热启动。;第四节.ABB机器人的手动操纵;一.单轴运动的手动操纵;具体步骤：;2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。;3.在主菜单下拉菜单中选择“手动操纵”。;4.单击“动作模式”。;5.选中???轴1-3”，然后单击“确定”。;6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。;7.在状态栏中，确认“电机开启”。;8.图红圈显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表各个轴运动时的正方向。然后操作操纵杆，机器人的1、2、3轴就会动作，操纵杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快。同样选择“轴4-6”操作操纵杆，机器人的4、5、6轴就会动作。;操纵杆的使用技巧：;二.线性运动的手动操纵;操作步骤：;2.单击“工具坐标”。

机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。;3.选中对应的工具(工具数据的建立参见程序数据内容)。

这里先选择默认的工具坐标“tool0”，然后点击“确定”。;4.用左手按下使能按钮,进入“电机开启”状态，在状态栏中确认“电机开启”。;5.此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。;6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。;三.重定位运动的手动操纵;操作步骤：;2.单击“坐标系”。;3.选中“工具”，然后单击“确定”。;4.单击“工具坐标”。;5.选中正在使用的工具，然后单击“确定”;6.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态,在状态栏中，确认“电机开启”。;7.此处显示X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。;8.操纵示教器上的操纵杆,机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动;第五节.ABB机器人的转数计数器更新操作;操作步骤：;2.将各个关节轴运动到原点的刻度位置后，在ABB菜单中，选择“校准”。;3.单击“ROB_1校准”。;4.选择“校准参数”后，再选择“编辑电动机校准偏移…”。;5.单击“是”。;6.将机器人本体上电动机校准偏移记录下来(位于机器人机身)。;7.输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致,则无需修改，直接单击“取消”退出。跳到第“11”步。;8.确定修改后，在弹出的重启对话框中单击“是”。;9.重启后，再在ABB菜单中选择“校准”。;10.单击“ROB_1校准”。;11.选择“更新转数计数器”。;12.单击“是”。;13.单击“确定”。;14.单击“全选”，然后单击“更新”。(如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新)。;15.单击“更新”。;16.操作完成后，转数计数器更新完成。;第2章ABB机器人的I/O通信

;2.1ABB机