ABB工业机器人应用技术 课件 2.3.4 条件逻辑判断指令2.3.5其他指令.pptx

2.3.4条件逻辑判断指令

条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作。该指令是RAPID程序中的重要组成部分。1．CompactIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。指令格式IFflag=TRUESetdol；如果flag1的状态为TRUE，则do11被置位为1。

2．IF条件判断指令IF条件判断指令用于根据不同的条件执行不同的指令。示例程序如下IFnum1=1THENFlag:=TURE;ELSEIFnum1=2THENFlag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF

.指令解析：如果num为l，则flagl会赋值为TRUE。如果numl为2，则flag会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行dol置位为l。判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。

3.FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。示例程序如下:FORiFROM1TO6DORoutinelENDFOR例行程序Routinetl将重复执行6次。

4．WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。示例程序如下WHlLEnum1num2DOnum1：=num1-1ENDWHILE在nun1num2条件满足的情况下，一直执行num1：=num1-1的操作。

其他常用指令1.ProcCall调用例行程序指令通过使用此指令可在指定的位置调用例行程序，见表。

1.选中“SMT”为要调用的例行程序，添加指令的列表中选择“ProcCall”指令。.

2.选中需要调用的例行程序Routine1，然后单击“确定”

3.调用结果如下。

2．RETURN返回例行程序指令RETURN为返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，程序指针将返问到调用此例行程序的位置、示例程序如下：

.PROCRoutine1()MoveLp10,v200.tool1\Wobj:=wobj1;Routine2;Setdo1PROCRoutine2()IFdi1=1THENRETUREELSEStop;ENDIFENDPROC

.当di1=l时，执行RETURE指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Setdo1这个指令

3.WatTime时间等待指令WaitTime时间等待指令用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。示例程序如下：WaitTime4;Resetdo1;等待4s后．程序向下执行Resetdo1指令