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现代控制理论
直流电动机模型的分析
姓名：李志鑫
班级：测控1003
学号：201002030309
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2
1直流电动机的介绍
1.1研究的意义
直流电机是现今工业上应用最广的电机之一，直流电机具有良好的调速特性、
较大的启动转矩、功率大及响应快等优点。在伺服系统中应用的直流电机称为直
流伺服电机，小功率的直流伺服电机往往应用在磁盘驱动器的驱动及打印机等计
算机相关的设备中，大功率的伺服电机则往往应用在工业机器人系统和CNC铣
床等大型工具上。[1]
1.2直流电动机的基本结构
直流电动机具有良好的启动、制动和调速特性，可以方便地在宽范围内实现
无级调速，故多采用在对电动机的调速性能要求较高的生产设备中。
直流伺服电机的电枢控制：直流伺服电机一般包含3个组成部分：
N
+
n
-
S
图1.1
①磁极：
电机的定子部分，由磁极N—S级组成，可以是永久磁铁（此类称为永磁式直流
伺服电机），也可以是绕在磁极上的激励线圈构成。
②电枢：
电机的转子部分，为表面上绕有线圈的圆形铁芯，线圈与换向片焊接在一起。
③电刷：
电机定子的一部分，当电枢转动时，电刷交替地与换向片接触在一起。
直流电动机的启动
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电动机从静止状态过渡到稳速的过程叫启动过程。电机的启动性能有以下几点要
求：
1）启动时电磁转矩要大，以利于克服启动时的阻转矩。
2）启动时电枢电流要尽可能的小。
3）电动机有较小的转动惯量和在加速过程中保持足够大的电磁转矩，以利于缩
短启动时间。
直流电动机调速可以有：
（1）改变电枢电源电压；
（2）在电枢回路中串调节电阻；
（3）改变磁通，即改变励磁回路的调节电阻Rf以改变励磁电流。
本文章所介绍的直流伺服电机，其中励磁电流保持常数，而有电枢电流进行
控制。这种利用电枢电流对直流伺服电机的输出速度的控制称为直流伺服电机的
电枢控制。如图1.2
If
激励线圈
La
Ra
+
Ia+Jm
EaE
b
Bm
Tm负载
-
电枢线路图1.2
——定义为电枢电压（伏特）。
——定义为电枢电流（安培）。
——定义为电枢电阻（欧姆）。
——定义为电枢电感（亨利）。
——定义为反电动势（伏特）。
——定义为励磁电流（安培）。
——定义为电机产生的转矩（牛顿•米）
——定义为电机和反射到电机轴上的负载的等效粘带摩擦系
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