ABB工业机器人应用技术 课件 模块二 工业机器人基本操作 第2章 ABB机器人的IO通信.pptx

第2章ABB机器人的I/O通信

;2.1ABB机器人I/O通信的种类

;ABB标准I/O板DSQC651;2.2.1ABB标准I/O板DSQC651;X1是10口的八数字输出接线端，各口的作用如表2-1所示。;（2）X3是10口的八数字输入接线端，各口作用如表2-2所示。;（3）X5是12口的DeviceNet专用接线端，专门用于遇到IRC5控制柜的主计算机进行基于DeviceNet的通信，各口作用如表2-3所示。;在X5接线端中，第6—12口是DSQC651的节点地址设置位，是专门用来设置DSQC651接口板在整个工作站DeviceNet现场总线网络中的节点地址（图5），只要把专门插6～12口插头中的相应插片剪去，就可设置DSQC651在整个DeviceNet现场总线网络中的节点地址。;（4）X6是6口的模拟信号输出接线端，各口的作用如表2-4所示。;2.2.2ABB标准I/O板DSQC652;表2-5：X1端口接口功能示意表;表2-6：X2端口接口功能示意表;表2-7：X4端口接口功能示意表;2.2.3ABB标准I/O板DSQC653;表2-8：X1端口接口功能示意表;表2-9：X3端口接口功能示意表;2.2.4ABB标准I/O板DSQC355A;AX8模拟输入端口，详见表2-10。;BX7模拟输出端口，详见表2-11。;CX5DeviceNet接口，详见表2-3。

DX3供电电源，详见表2-12。;2.2.5ABB标准I/O板DSQC377A;AX20是编码器与同步开关的端子，详见表2-13。;2.3实战ABB标准I/O板——DSQC651板的配置;2.3.1定义DSQC651板的总线连接;1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面中,双击“DevicenetDevice”，进行DSQC651模块的设定。;2.单击“添加”。;3.按照表中的参数填写，填写完成后点击“确定”，重启后，定义DSQC651板的总线连接操作完成。;2.3.2定义数字输入信号dil;具体步骤如下：

1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面中,双击“Signal”。;2.单击“添加”。;3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。;2.3.3定义数字输出信号dol;具体步骤如下：

1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面中,双击“Signal”。;2.单击“添加”。;3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。;2.3.4定义组输入信号gil;此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代??十进制数0-31

;具体步骤如下：

1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面中,双击“Signal”。;2.单击“添加”。;3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。

;2.3.5定义组输出信号gol;例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31.;具体步骤如下：

1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面中,双击“Signal”。;2.单击“添加”。;3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。;2.3.6定义模拟输出信号aol;ao1接口;具体步骤如下：

1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面中,双击“Signal”。;2.单击“添加”。;3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。;2.4I/O信号监控与操作;操作步骤:;打开“视图”菜单,选择“I/O设备”。;选择“board10”，单击“信号”。;在这个画面，可看到在上一节中所定义的信号。可对信号进行监控、仿真和强制的操作。;2.4.2对I/O信号进行仿真和强制操作;仿真操作步骤：;单击“1”，将di1的状态仿真为“1”；如果选择的是组信号或者模拟信号，则单击“单击“123”，输入一个数值。;di1已被仿真为“1”。仿真结束后,单击“消除仿真。;选中“do1”。通过单击“0”和“1”,对do1的状态进行强制操作。如果是组信号或模拟信号,则单击“123…”，输入数字。;第五节.Profibtis适配器的连接;?DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。

?除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯