智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略研究.pdf

智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制

策略研究

一、综述

随着科技的不断发展，智能汽车已经成为了现代交通领域的一个

重要研究方向。智能汽车通过将各种传感器、控制器和通信技术与车

辆相结合，实现了对车辆的实时监控、故障诊断、自动驾驶等功能。

在智能汽车的发展过程中，紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略的

研究显得尤为重要。本文将对智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪

控制策略的现状进行综述，分析现有技术的优缺点，并提出一种新的

解决方案，以期为智能汽车的发展提供理论支持和技术指导。

尽管目前已经取得了一定的研究成果，但智能汽车紧急避撞轨迹

规划与路径跟踪控制策略仍然面临着一些挑战。首先由于智能汽车涉

及到多种复杂的运动模式和环境因素，因此在实际应用中很难实现对

所有情况的有效处理。其次由于智能汽车的控制系统具有很高的实时

性要求，因此在计算复杂度和响应速度方面存在一定的限制。此外由

于智能汽车的安全性和可靠性对于整个交通系统具有重要意义，因此

在研究过程中需要充分考虑安全性和可靠性的问题。

智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略的研究对于提

高智能汽车的安全性和可靠性具有重要意义。本文将对这一领域的研

究现状进行综述，分析现有技术的优缺点，并提出一种新的解决方案，

以期为智能汽车的发展提供理论支持和技术指导。

1.1研究背景和意义

随着科技的飞速发展，智能汽车已经成为了未来交通出行的重要

趋势。然而智能汽车在行驶过程中可能会遇到各种突发情况，如紧急

避险、碰撞等，这些情况对车辆和乘客的安全具有极大的威胁。因此

研究智能汽车在紧急情况下的避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略显

得尤为重要。

首先研究智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略有助

于提高道路交通安全。通过对智能汽车在紧急情况下的避撞轨迹规划

和路径跟踪控制策略的研究，可以有效地降低交通事故的发生概率，

减少因交通事故造成的人员伤亡和财产损失。

其次研究智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略有助

于提高道路通行效率。在拥堵的城市道路上，智能汽车可以通过优化

避撞轨迹和路径跟踪控制策略，实现更加高效的行驶方式，从而缓解

交通拥堵问题。

此外研究智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略还有

助于提高道路基础设施的智能化水平。通过将智能汽车与道路基础设

施相连接，可以实现对道路状况的实时监测和分析，从而为道路建设

提供更加科学合理的决策依据。

研究智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略有助于推

动相关领域的技术发展。智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制

策略涉及到多个学科领域，如计算机视觉、机器学习、控制理论等，

研究这些领域的问题有助于推动相关技术的创新和发展。

研究智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略具有重要

的研究背景和意义。

1.2国内外研究现状

随着汽车技术的不断发展，智能汽车在近年来逐渐成为研究热点。

其中紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略是智能汽车领域的关键

研究方向之一。本文将对国内外在这一领域的研究现状进行分析和总

结。

在国内研究方面，自20世纪90年代以来，我国学者就开始了智

能汽车的研究。早期的研究主要集中在基于传感器和控制系统的汽车

稳定性和安全性方面。近年来随着计算机视觉、机器学习等人工智能

技术的发展，智能汽车的研究逐渐向自主导航、路径规划、环境感知

等方面拓展。目前国内在智能汽车领域的研究已经取得了一定的成果，

如基于深度学习的车辆识别、车道保持等方面的技术研究逐渐成熟。

然而与国际先进水平相比，我国在智能汽车紧急避撞轨迹规划与路径

跟踪控制策略方面的研究仍存在一定差距。

在国外研究方面，美国、欧洲等地的科研机构和企业在智能汽车

领域拥有较为成熟的研究成果。早在20世纪80年代，美国就开始研

究基于传感器和控制系统的汽车安全性能。近年来随着无人驾驶技术

的发展，国外研究人员开始关注智能汽车的路径规划、避障、跟踪等

关键技术。例如谷歌公司的无人驾驶汽车项目在路径规划和环境感知

方面取得了显著进展。此外欧洲的一些国家和地区也在智能汽车领域

展开了合作研究，如德国的“未来交通系统”项目等。这些研究成果

为智能汽车的发展奠定了坚实的基础。

总体来看虽然我国在智能汽车领域的研究取得了一定的成果，但

与国际先进水平相比仍存在较大差距。因此有必要加强国内