电机驱动小车结构及控制系统的设计与实现.docx

摘要

随着无线通信技术，图像采集技术，嵌入式技术等的日益成熟，由电机驱动的无人驾驶小车（智能小车）逐渐走进了人们的视野。智能小车是一类传感器感知自身位置信息以及外部环境信息实现自主避障，从而完成一定作业功能的机器人系统。

本文尝试制作了一款以STM32系列作为核心控制器的具有自主避障功能的智能小车。车上搭载摄像头与上位机连接，由上位机发出指令，智能车根据指令做出相应的行动。

智能小车主要包括了软件设计和硬件设计两部分。软件于KeilaVisions嵌入式集成开发环境上编辑完成；硬件设计由电机驱动模块，车身设计，STM32系统模块，视频采集模块等构成。

实验结果表明，小车的各项