监控卡车-拖车组合周围区域truck birdview鸟瞰图.pdfVIP

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2024-12-22 发布于北京
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监控卡车-拖车组合周围区域truck birdview鸟瞰图.pdf

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Monitoringsurroundingareasoftruck-trailer

combinations

TobiasEhlgen1andTomasPajdla2

1Daimler-ChryslerResearchandTechnology,Ulm

tobias.ehlgen@

2CenterofMachinePerception,TechnicalUniversity,Prague

pajdla@cmp.felk.cvut.cz

.Driversoftrucksandbuseshavediﬃcultieswhentosurvey

thesurroundingareaoftheirvehicles.Inthispaperwepresentasystem

thatprovidesabird’s-eyeviewofthesurroundingareaofatruck-trailer

combinationtothedriver.Thisviewenablesthedrivertomaneuverthe

vehicleeasilyincomplicatedenvironments.Thesystemconsistsoffour

omnidirectionalcamerasmountedonatruckandtrailer.Theomnidirec-

tionalimagesarecombinedinsuchawaythatabird’s-eyeviewimageis

generated.Aicsensorisusedtomeasuretheanglweenthe

truckandthetrailerandtostitchimagesacquiredatthetruckandat

thetrailerintoacorrectbird’s-eyeviewimage.

1Introduction

Largevehiclesliketrucksandbuseshavelargeblindspotsareaswhichlead

notonlytodiﬃcultmaneuveringtasksbutalsotoendangeringpedestriansand

bicyclists.Therearetworeasonswhytheblindarespotssolarge.First,thesize

oftruckandtrailercanreachupto16meters(seeFigure1),andthusthedriv

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