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防爆柴油机单轨吊车技术特点

关键技术一：远程视频监控系统

机车前后安装基于无线网络的矿用摄像机，可实时获取车辆行驶

区域内的视频图像，并通过WIFl传输到井下远程监控中心和地面监

控中心上位机软件中实现实时监控。

关键技术二：超速保护控制系统

机车速度运算基于机车自身转速传感器的频率信号以及定位技

术反馈的数据，传感器频率作为控制信号，定位技术反馈速度为校合

信号，通过PlD调节，可实现对机车速度、位移的闭环控制。以下为

机车非常规超速时的自我限速逻辑。

①超过允许运行最大速度的3%时，系统通过控制双比例减压阀

输出压力，调节泵的排量，同时控制发动机油门开度，降低发动机转

速，自动减速；

②超过允许运行最大速度的5%时，带有节流功能的制动电磁阀

I打开，制动油缸缓慢失压，机车自动牵停；

③超过允许运行最大速度的7%时，不带有节流功能的制动电磁

阀H打开，制动油缸失压，机车自动急停;

④超过允许运行最大速度的9%时，触动离心限速器，制动油缸

失压，机车机械急停。

关键技术三：自主变速切驱，行驶速度快，效率高，防溜车技术

通过现场试验，将机车运行参数做一个数据库，配合定位技术，

控制器自行运算，当机车运行到不同轨道时，机车自行控制车速，想

控制车速，一方面控制发动机油门开度，另一方面控制机车的驱动数，

实现机车自适应上坡下坡，当上、下坡时，增大油门开度，同时监控

机车主泵压力与机车速度，当在L5秒内，主泵压力压差超过3MPa,

且速度有明显下降，控制器认为驱动轮存在打滑现象，遇到轨道湿滑，

摩擦系数变小，控制器控制增压阀组中电磁换向阀和减压阀，实现驱

动力的双控制，驱动轮夹紧力达到16MPa,保证驱动系统稳定可靠，

解决打滑溜车问题。

根据运行负载、运行工况，司机通过显示器上的变驱按钮,变驱

电磁阀与变驱液控阀随动，打开夹紧油缸的同时将驱动马达A、B口

接通，改变驱动部数量，匹配行走速度、驱动力要求，提高运行效率。

根据负载、坡度的不同自主选取不同的驱动部数量，最高速到可达

2.5m∕s°

关键技术四：安全探测及智能避障技术

通过无线通讯，将巷道沿线的图像实时上传机车驾驶室内,机

车司机能够实时、清晰、直观地察看运输沿途的情况，避障传感器

实时检测，检测到障碍物或者人员及时报警，并将检测到的障碍物

或人员保存成图片格式以时间命名，存储于上位机指定地址，方便

巡检人员查看，避障检测最远距离35m,障碍物检测尺寸超出轨道

200X200×200(mm),报警故障点也通过网口发送至机车控制器，控制

机车缓慢停车，直到警报解除，方可继续行驶。

关键技术五：定位导航技术

轨道延程铺设定位卡，机车配备RFlD超高频读卡器，当机车

通过预设的定位卡位置时，机车将定位卡ID通过井下无线网络发送

至基站，再通过基站传输至矿方信息网，通过对ID的定位以及对轨

道的数据模型运算，可实现对机车的精准定位和延定位卡轨迹巡

航。同时通过串口通讯，将机车位置发送给控制器，控制器通过ID

的识别以及里程校合，对机车在轨道的不同位置做不同控制。例如

切驱，增压等功能。

主控系统预留有与矿信息系统的数据接口，能方便地与上级计

算机联网，以便融入矿局总信息系统，根据授权可远程浏览、远程

诊断系统运行状态。实现与企业内部管理系统共享数据，达到远程

管控一体化。

具备智能驾驶扩容，能很方便的对系统进行扩充，为下一步实现

矿井智能驾驶做基础，同时具备第三方数据接口，设备运行状态模拟

显示，设备设施数据采集、自动分析与预警。