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机器人作业示教控制法

;一、机器人轨迹规划问题

;1．连续变量和离散变量：

;对数曲线图例：;离散变量连续化图例：;2．逼近〔1〕：

;逼近图例：;2．逼近〔2〕：

;3．插值〔1〕：

;插值图例：;3．插值〔2〕：

;3．插值〔3〕：

;4．用插值的方法解决机器人轨迹规划问题：

;机器人的动作规划图例：;二、机器人示教法

;1．示教法：

;2．机器人示教法的分类：

;三、位置和姿态示教法

;机器人示教控制方式

;2．直接示教法〔1〕：

;2．直接示教法〔2〕：

;3．遥控示教法：

;4．间接示教法：

;5．离线示教法：;各种示教方法图例：;四、顺序信息示教法

;1．固定方式：

;固定方式例如：;2．可变方式：

;可变方式例如：

;五、机器人运动条件和作业条件示教

;1．运动条件：

;2．作业条件：

;3．示教方法：