ABB工业机器人应用技术 模块二 工业机器人基本操作.ppt

.为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下：在“控制面板”中选择“配置可编程按键”。选中想要设置的按键。本例在“类型”中，选择“输出”3.选中“do1”。

4.在“按下按键”中选择“按下/松开”。也可以根据实际需要选择按键的动作特性。

5.单击“确定”，完成设定，现在就可以通过可编程按键1在手动状态下对do1进行强制的操作。打开主菜单，选择“输入输出”.单击右下角“视图”，选择“数字输出”。单击所设定按键进行仿真，do1数值就会显示为“1”，松开，do1数值又会变成“0”。有多种按键方式可以选择:1)切换：每按一次按键，信号在1和0之间切换。2)设为1：按下按键将信号置为1。3)设为0：按下按键将信号置为0。4)按下/松开：长按按键，信号为1，松开后信号重置为0。5)脉冲：按下按键，信号置为1，然后自动重置为0。****2.3.6定义模拟输出信号aol参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping0-15设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值（V）MaximumBitValue65535设定最大位值ao1接口具体步骤如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面中,双击“Signal”。2.单击“添加”。3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。2.4I/O信号监控与操作2.4.1打开“输入输出”画面操作步骤:ABB菜单中选择“输入输出”打开“视图”菜单,选择“I/O设备”。选择“board10”，单击“信号”。在这个画面，可看到在上一节中所定义的信号。可对信号进行监控、仿真和强制的操作。2.4.2对I/O信号进行仿真和强制操作对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可回到之前的真正的值。对于输出信号，则可以直接进行强制赋值操作仿真操作步骤：选中一个输入信号，点击“仿真”单击“1”，将di1的状态仿真为“1”；如果选择的是组信号或者模拟信号，则单击“单击“123”，输入一个数值。di1已被仿真为“1”。仿真结束后,单击“消除仿真。选中“do1”。通过单击“0”和“1”,对do1的状态进行强制操作。如果是组信号或模拟信号,则单击“123…”，输入数字。第五节.Profibtis适配器的连接?DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。?除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。Profibus适配器的设定：参数名称设定值说明Nameprofibus8设定IO板在系统中的名字TypeofUnitDP_SLAVE设定IO板的的类型ConnectedtoBusProfibus1设定IO板连接的总线ProfibusAddress8设定IO板在总线中的地址第六节.系统输入/输出与I/O信号的关联将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制(例如电动机的开启、程序启动等)。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。(1)建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关联：1.进入“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面，双击“SystemInput”。2.单击“添加”。3.单击“SignalName”,选择“di1”。4.双击“Action”。5.选择“MotorsOn”，然后单击“确定”。6.确认设定的信息，单击“确定”，重启后完成设定。7.建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联：1.进入“控制面板”-“配置-I/OSystem”画面,双击“SystemOutput”2.单击“添加”。3