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机器人静力学,动力学,运动学的关系

机器人的静力学、动力学和运动学是机器人技术研究中三个重要领域，它们之间存在着相互关联，协同工作，构成了机器人技术的核心。

首先，机器人静力学是指机器人操作过程中机械结构在不变的平衡状态下运动学位置及实时运动状态估计分析，被誉为机器人外部力分析和内力传递分析的基础学科。它主要通过建立机器人机械结构模型，利用关节形变、外力以及内力等物理变量，计算求解机器人的内外力特性、机构的端部间的平衡、受力特性、稳定性及物体约束特性等。

其次，机器人动力学是指机器人的运动发生时，所做动力学建模、分析及控制的研究，因此它探讨的是关节力学、碰撞识别等方面的有关问题，它主要是要求在运动过程中求解系统运动参数或者特征值，实现机器人动态分析与控制，研究动力学模型对机器人系统动态性能的影响。

最后，机器人运动学是指动作规划及机器人运动控制之间相关问题的研究，通过研究机器人通过方向轮，电机和关节的作用实现有用运动的方法，涉及关节角度、运动轨迹、几何关系、姿态成份的工程化方法。它是对机器人机械结构分析和动力学建模的补充，探讨机器人各关节及机构动作之间相互关系，以及机器人运动要求下，机器人运动解的计算及实现方法，使得机器人拥有大量的姿态组合，增加机器人的全局适应性。

由此可以看出，机器人的静力学、动力学和运动学形成了一个完整的研究体系，它们相互交织，共同工作，它们提供了对机器人运动的有效把握，从而实现机器人的运动目标。因此，机器人的静力学、动力学和运动学十分重要，它们是实现机器人运动控制的基础，也将在机器人研究中发挥重要作用。