《鸿蒙机器人编程》课件——7-运行ROS程序.pptxVIP

运行ROS程序

课程内容用rosrun运行ROSnode用roslaunch运行ROSnoderoslaunch命令launch启动脚本文件编写2?NXROBO2022

运行node的两种方法通过rosrun命令单个node通过roslaunch命令批处理：运行多个node，及参数配置3?NXROBO2022

用rosrun运行ROSnode命令rosrun可以运行单一的node，用法如下：如：向node指定参：rosrun还增加了–prefix选项，可实现在gdb中运行node（详细参数请查阅官网/roslaunch/Tutorials/RoslaunchNodesinValgrindorGDB）：4$rosrunpackageexecutable$rosrunbeginner_tutorialshello$rosrunbeginner_tutorialshello_my_param:=value$rosrun–prefix‘gdb-exrun–args’my_packagemy_node?NXROBO2022

用roslaunch运行ROSnode工具roslaunch是管理node的启动与停止的，一般需要一个或多个后缀为.launch的xml类文件作为参数roslaunch工具是正常工作是依赖.launch文件的配置值的，以实现node的启动及相关参数的配置。同rosrun一样，roslaunch也可以以arg:=value的形式传递node映射参数，用法如下：如果节点管理器通信端口并非默认埠号，可通过-p参数更改：5$roslaunchpackage-namelaunch-filename[args]$roslaunch-p1234packagefilename.launch?NXROBO2022

launch文件的示例6?NXROBO2022

launch文件启动时取值顺序工具roslaunch对XML档的分析取值是单线处理的；对于包含的其它lanuch文件以深度优先的顺序遍历处理；对于标签则是顺序进行分析取值，所以如果某个参数有多个赋值，最后一次的赋值才会真正使用。7?NXROBO2022

launch文件的常用标签launch所有launch文件的根元素标签，其它元素的容器nodeROS节点的标签，用来启动一个节点param设置参数服务器上的参数rosparam使用rosparam文件设置参数服务器上的参数remap声明一个名称的映射group把一些东西归为一组，共享一个命名空间arg设置launch文件中用的参数include包含另一个launch文件8?NXROBO2022

Launch文件标签-nodelaunch标签是roslaunch文件的根元素，其它元素都必须在此标签内。node标签定义要运行的node及其相关参数。此类标签的定义顺序幷不能保证node的运行完成的顺序。其相关属性如下：pkg=mypackageNode所在的功能包。type=nodetypeNode的类型，其值与执行程序名相同。name=nodenameNode的名字，不能含有命名空间。args=arg1arg2arg3(可选)向node传递参数。machine=machine-name(可选)在指定的机器上运行node。respawn=true(可选)如果值为真，则node退出后自动重新启动。9?NXROBO2022

Launch文件标签-noderespawn_delay=30(可选,默认为0)如果设置respawn为真，则侦测到node退出后延时多少秒node重新启动。required=true(可选)如果node死掉，则杀死整个roslaunch进程。ns=foo(可选)在foo命名空间中启动node。clear_params=true|false(可选)在运行node前删除所有node自身命名空间中的参数。output=log|screen(可选)如果设置成screen，则node产生的stdout/stderr信息打印到屏幕；如果设置成log，则node产生的stdout/stderr的信息保存到日志文件。默认为log。cwd=ROS_HOME|node(可选)设置工作目录是ROS_HOME变量表示的目录还是Node执行文件所在的目录，默认为ROS_HOME。launch-prefix=prefixarguments(可选)Node的附加运行参数，与rosrun的--prefix参数功能一样。10?NXROBO2022

Launch文件标签-par