基于STM32 智能抓物小车的设计 电子设计II课程报告.docx

摘要

本实验主要分析把握对象的智能车基于STM32F103的设计。智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、伺服驱动电路、红外检测电路、超声波避障电路。本试验采用STM32F103微处理器作为核心芯片，速度和转向的控制采用PWM技术，跟踪模块、检测、障碍物检测和避免功能避障模块等外围电路，实现系统的整体功能。

小车行驶时，避障程序跟踪程序，具有红外线跟踪功能的汽车检测电路。然后用颜色传感器识别物体的颜色和抓取。在硬件设计的基础上提出了实现伺服控制功能，简单的智能车跟踪和避障功能的软件设计和控制程序，在STM32集成开发环境IAR编译，并使用JLINK下载程序。

关键词：stm32;红外探测；超声波避障；颜色传感；舵机控制

ABSTRACT

Thisexperimentmainlyanalyzedthegraspingobjectintelligentcarbasedon

STM32F103design.ThecompositionoftheintelligentsystemmainlyincludesSTM32F103controller,servodrivecircuit,infrareddetectioncircuit,ultrasonicobstacleavoidancecircuit.ThistestusestheSTM32F103microprocessorasthecorechip,thespeedandsteeringcontrolusingPWMtechnology,trackingmoduleanddetection,obstacleavoidancemodulefor

obstacledetectionandavoidancefunction,otherperipheralcircuittoachievetheoverallfunctionofthesystem.

Thecarismoving,obstacleavoidanceprocedurespriortotrackingprogram,cartrackingfunctionwithinfrareddetectioncircuit.Thenusecolorsensortorecognizeobjectcolorand

grab.Onthebasisofthehardwaredesignisproposedtorealizetheservocontrolfunction,

simpleintelligentcartrackingandobstacleavoidancefunctionofthesoftwaredesign,andthecontrolprogramiscompiledintheSTM32integrateddevelopmentenvironmentIAR,and

downloadtheprogramusingJlink.

Keywords:STM32;infrareddetection;ultrasonicobstacleavoidance;colorsensing;steeringcontrol

目录

第一章绪论 0

1.1研究意义概况 0

1.2研究思路 0

第二章硬件设计部分 1

2.1中央处理模块 1

2.1.1stm32f103内部结构 2

2.1.2stm32最小系统电路设计 2

2.1.3stm32软件设计的基本思路 5

2.2避障模块设计 5

2.2.1避障模块器件结构及其原理 6

2.2.2HC-SR04模块硬件电路设计 7

2.3循迹模块设计 8

2.3.1循迹模块结构及其原理 8

2.3.2循迹模块电路设计 10

第三章软件调试及实物展示 11

3.1程序仿真 11

3.2程序下载 11

3.3实物展示 12

第四章总结 13

致谢 14

参考文献 16

第一章绪论

1.1研究意义概况

智能小车通过各种感应器获得外部环境信息和内部运动状态，实现在复杂环境背景下的自主运动，从而完成具有特定功能的机器人系统。而随着智能化电器时代的到来，它们在为人们提供的舒适的生活