KUKA机器人编程手册[6].pdf

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KUKA机器人编程手册

KUKA编程手册

一、KUKA基本概念

1.1什么是KUKA?

KUKA是由德国库卡公司(KUKA

AG)生产的一系列工业,广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费

品等行业的生产和制造过程中。KUKA具有高精度、高速度、高灵活性

、高可靠性等特点,能够满足各种复杂和多变的工作需求。

1.2KUKA的组成部分

机械臂:机械臂是KUKA的主体部分,由若干个关节和连杆构成,

能够在空间中进行多自由度的运动。机械臂的末端可以安装不同的工

具或夹具,以适应不同的工作任务。

控制柜:控制柜是KUKA的核心部分,负责对机械臂进行电气和逻

辑控制。控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模

块,以及与外部设备通信的接口。

操作面板:操作面板是KUKA的交互部分,用于对进行设置、编程

、调试和运行等操作。操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件,以

及与控制柜连接的数据线。

安全设备:安全设备是KUKA的保护部分,用于防止发生故障或异

常情况时造成危害。安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅

、碰撞检测等。

二、KUKA操作系统

2.1KUKA.ControlStudio

2.2KUKA.ControlStudio主要功能

项目管理:项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件,包括

程序文件、数据文件、配置文件

MODULE模块名

声明部分

语句部分

ENDMODULE

VARINTa;

VARREALb;

VARBOOLc;

VARCHARd;

VARSTRINGe;

VARENUM{red,green,blue}f;

VARSTRUCT{INTx;REALy;}g;

VARARRAY[1..10]OFINTh;

VARPOINTERTOREALi;

a:=10;

b:=3.14;

c:=TRUE;

d:=A;d:=A;

f:=red;

g.x:=1;

g.y:=2.0;

h[1]:=100;

i:=ADR(b);

a:=a+1;

b:=b*2.0;

c:=NOTc;

d:=TO_CHAR(65);d:=TO_CHAR(65);

f:=TO_ENUM(1);

g.x:=g.x1;

g.y:=g.y/2.0;

h[1]:=h[1]*10;

i:=DREF(i);

PTP{X100,Y200,Z300}C_PTP;-

点对点运动到绝对坐标(100,200,300)

LINREL{X-50,Y-50,Z-50}C_DIS;-

直线运动到相对坐标(-50,-50,-50)

CIRC{

KUKA编程手册

一、概述

KUKA

ControlStudio是一个基于Windows的软件平台,用于开发和执行程序

。它支持多种编程语言,如MC-

Basic、C、Python等,以及多种通信协议,如EtherCAT、EtherNet/IP

、Modbus等。它还提供了一个图形化的用户界面,用于配置和监控系

统的状态和参数。

KUKAControlStudio的主要特点有:

支持多种型号和设备,如KRCS-Box2、KRC5、KRC5micro、KR

C5arc、KRC5nano、KRC5compact、KRC5mobile、KMP400P等。

支持多种操作系统,如Windows10、Windows7、Windows

EmbeddedStandard7等。

支持多种编程语言,如MC-

Basic、C、Python等,以及多种编程模式,如在线编程、离线编程、

远程编程等。

支持多种通信协议,如EtherCAT、EtherNet/IP

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