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Epson机械手说明书—运动控制局部;目录;4、arc
5、pass
6、pallet
7、i/o
8、速度指令
四逻辑语句简介
1、if...then
2、for...next
3、do...loop
4、Selsct---Case---Send
五机器人的简单维护;;2、六轴机械手;二程序界面
1、程序界面;2、控制面板;3、步进区域;4、远程IO设置;
运动指令分两种：PTP指令和CP指令
PTP运动指令：Go、Jump、Pass等，速度由speed、accel控制
CP运动指令：Move、Arc等，速度由speeds、accels控制;1、Go;用特定的点编号指定。例：GoP1
用具体的坐标值指定移动目的地。例：GoXY(50,400,0,0)
用点编号＋偏移值指定。例：GoP1+X(100)
明确指出点编号＋与其不同的坐标值后指定。例：GoP1:X(50)
例：假设P1的坐标为(x=50,Y=450,Z=0,U=30),分别用(1)GoP1；(2)GoXY(50,400,0,0);(3)GOP1+X(50);|(4)GOP1:X(100)后机械手会运动到的坐标是多少？;
机械手最后运动到的坐标：
(1)(x=50,Y=450,Z=0,U=30)
(2)(x=50,Y=400,Z=0,U=0)
(3)(x=100,Y=450,Z=0,U=30)
(4)(x=150,Y=450,Z=0,U=30);2、Move;Move做不到的动作：1〕只移动第4关节的动作；2〕进行动作前不能进行动作范围确认。所以即使目标坐标位置在容许动作范围内，到达此位置的轨道一旦通过容许动作范围外，手臂就会突然停止，会撞击伺服设备非常危险。为了防止发生，请在高速执行Move前，用低速进行动作范围确认。也就是说，即使目标坐标在手臂动作范围内，用Move动作到达目标坐标的轨道如果物理性地在手臂容许动作范围外手臂也会停止。
Go与Move的区别:Go的运动轨迹无法判断，Move的轨迹可以判断。对动作要求高时用Go，对轨迹要求高时用Move。;3、Jump;4、Arc;5、Pass;6、Pallet;7、I/O语句;8、速度指令;系统默认速度及加速度;四逻辑语句
1、IF...Then条件语句;例：functionexpl
integeri
i=1
ifi=1then
i=i+1
endif
fend
解说：如果i=1条件成立，那么执行i=i+1后结束。
注意：用一个“if”语句，必须用一个“endif”结束。;IF...Then;2、for.....next条件循环;3、for.....next条件循环;4、DO....LOOP循环指令;5、While....wend;6、事件语句Selsct---Case---Send;五机器人的简单维护
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