ABB工业机器人应用技术 模块一 认识工业机器人.ppt

工业机器人的结构一工业机器人技术参数二目录机械本体：是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。一工业机器人的结构控制系统：机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。一工业机器人的结构驱动器：机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。一工业机器人的结构传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。一工业机器人的结构自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是根据它的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的姿态需要六个自由度，机器人的自由度，可以少于六个，也可以多于六个。二工业机器人技术参数定位精度：机器人手部实际到达位置和目标位置之间的差异。重复定位精度：机器人重新定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。二工业机器人技术参数“工作范围”也就是机器人的工作区域，机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。二工业机器人技术参数最大工作速度通常指机器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影响到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以机器人的加速减速能力显得尤为重要，需要保证机器人加速减速的平稳性。二工业机器人技术参数承载能力机器人在工作范围内，任何位姿上所能承受的最大质量。机器人载荷不仅取决于负载的质量，而且还和机器人的运行运行速度和加速度的大小和方向有关。二工业机器人技术参数谢谢观看!模块一认识工业机器人第一章工业机器人概述机器人的由来一机器人的不同定义二工业机器人发展史三目录工业机器人发展趋势四机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。一机器人的由来仿生特征，柔性特征，智能特征，自动特征。什么是机器人？二机器人的不同定义1、面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人什么又叫工业机器人二机器人的不同定义2、自动执行工作的机器装置三工业机器人发展史1、美国工业机器人的发展2、法国工业机器人的发展3、德国工业机器人的发展4、日本工业机器人的发展三工业机器人发展史我国工业机器人的发展四工业机器人发展趋势未来，工业机器人代替普通工人完成流水线操作已经成为了大势所趋第二章工业机器人分类机器人的技术发展水平一机器人的机构特征二机器人的用途三目录第一代机器人是“示教再现”型。这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。一机器人的技术发展水平第二代机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。一机器人的技术发展水平第三代机器人称为“智能机器人”，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力。一机器人的技术发展水平直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。二机器人的机构特征柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。二机器人的机构特征球面坐标机器人，其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。二机器人的机构特征由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对喷漆、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。二机器人的机构特征三机器人的用途工业机器人依据具体应用的不同，通常又可以分成焊接机器人、装配机器人、喷漆机器人、码垛机器人、搬运机器人等多种类型。三机器人的用途农业机器人：以定型物、无机物为作业对象的工业机器人正在向更高层次的以动、植物之类复杂作业对象为目标三机器人的用途探索机器人：用于极限探索，即在恶劣或不适于人类工作的环境中执行任务三机器人的用途服务机器人：目前主要应用在清洁、护理、执勤、救援、娱乐、和代替人对设备维护保养等场合。第三章工业机器人结构和技术参数