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《基于模型预测控制的无人驾驶车辆横向控制器设计》
一、引言
随着科技的进步，无人驾驶技术日益成熟并逐步走进我们的日常生活。无人驾驶车辆的研发不仅涉及算法研究、车辆动力学模型建模、控制系统设计等复杂的理论和技术问题，同时也面临着实施中许多工程和技术上的挑战。本文以横向控制器的设计作为主要研究内容，针对模型预测控制(MPC)算法，结合无人驾驶车辆的动态特性和路径规划技术，对无人驾驶车辆的横向控制器设计进行了探讨和研究。
二、无人驾驶车辆模型与动力学建模
在无人驾驶车辆横向控制器的设计中，首先需要建立准确的车辆模型和动力学模型。车辆模型包括车身参数、轮胎参数、车身结构等关键要素。而动力学模型则是通过
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