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第卷第期中国机械工程
２９２４Vol．２９No．２４
年月
２０１８１２CHINAMECHANICALENGINEERINGpp．３０２０Ｇ３０２３
,,“
导语传统机器人采用厚实的结构来保证其具有足够的刚度以减小机器人的结构振动但是这种粗
”、.,
笨结构的机器人存在高能耗适应性差等问题为了提高机器人的节能性要对机器人的结构进行轻
,,,
量化设计但轻量化设计又会导致其柔性结构振动这就需要对机器人进行动态控制以提高其动态刚
.,、
度来减小结构振动另外能感知人协作意图适应环境与目标变化的机器人因具有柔顺结构而适应性
,.,
能良好也存在柔性结构振动的可能因此利用柔性结构带来轻量节能与适应能力的前提是减小柔性
,,.
结构振动这需要研究柔性结构的动态控制这些动态控制的力学基础都是刚柔耦合动力学
刚柔耦合动力学轻量化协作
———
机器人设计与控制的力学基础
———«»
解读机器人刚柔耦合动力学
尹海斌
,,
武汉理工大学湖北省数字制造重点实验室武汉４３００７０
,
１机器人技术的发展趋势感知操作者的动作意图但同时也会存在结构振
１．１背景与现状动从而带来运动控制精度的问题.
,
、,柔性机器人轻量节能对环境和目标的变化
随着技术的发展社会的进步人们越来越意
,
,具有适应性但也存在因为结构刚度较低而导致
识到人与自然和谐相处的重要性其中最重要的
.
,,的结构振动的问题要想充分利用柔性结构的优
一条就是减少对大自然的索取与排放为此人们
,.
.点关键是要解决柔性结构带来的振动问题为
提出了工业发展的节能减排约束机制机器人技
,,
术的发展也应该遵循这一工业化发展的大趋势此国内外许多研究人员
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