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摘要
随着科技的发展，在航天航空、工业等领域对于机械的控制性能要求越来越高，这就促使着具有高精度、高效率的机器人去完成更加精细的工作。同样，机械臂作为机器人系统中的一部分，如何控制机械臂从而保证机器人系统的稳定也成为了如今的一个热门话题。然而对于机械臂系统来说，由于系统中存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，这就导致机械臂的建模也存在着不确定性，而模型的不确定性又给机械臂轨迹跟踪的实现带来影响。虽然目前对于如何减小机械臂的跟踪误差有着大量的研究，例如通过模糊控制方法去减小系统的跟踪误差，但此类方法需要依靠反复试凑才能得到系统的参数并且没有稳定性分析。为了
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