工业机器人 关节模组技术规范.pdf

ICS25.040.30

CCSJ28

团体标准

T/CMIFXXXX—XXXX

工业机器人关节模组技术规范

Industrialrobot—Technicalspecificationsforjointmodule

（征求意见稿）

（）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

2024-XX-XX发布2024-XX-XX实施

中国机械工业联合会发布

T/CMIFXXXX—XXXX

目次

前言III

引言IV

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4技术要求2

4.1外观要求2

4.2连线和布线3

4.3安装及尺寸要求3

4.4环境适应性3

4.5性能3

4.6保护功能5

4.7安全转矩关断6

4.8电源适应性6

4.9电磁兼容性6

4.10电气安全6

4.11可靠性6

5试验方法7

5.1试验环境条件7

5.2外观、连线及布线7

5.3安装尺寸7

5.4环境适应性7

5.5性能试验方法8

5.6保护功能13

5.7电源适应性13

5.8电磁兼容性13

5.9电气安全13

5.10可靠性13

6检验规则13

6.1出厂检验13

6.2型式检验14

7标志、包装、运输及贮存14

7.1标志14

7.2包装15

7.3运输15

7.4贮存15

附录A（资料性）性能测试设备16

I

T/CMIFXXXX—XXXX

参考文献17

图1转矩－效率曲线8

图2位置跟随误差示意图9

图3速度稳定性示意图9

图4速度跟随性示意图10

图5滞回曲线12

图6弯曲刚度试验示意图12

图A.1关节模组性能试验设备示意图16

表1系统效率等级4

表2绕组温升允许值5

表3扭转刚度5

表4回差5

表5抗干扰能力6

表6振动条件7

表7冲击条件7

表8出厂检验规定13

II

T/CMIFXXXX—XXXX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结