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《室内移动机器人位姿估计与避障方法研究》

一、引言

随着科技的飞速发展，室内移动机器人逐渐成为了人工智能、计算机视觉等领域的重要研究内容。室内移动机器人的性能表现关键在于其定位和导航系统，而位姿估计与避障则是其中的核心问题。位姿估计能够实时地获取机器人的位置和姿态信息，而避障则是保证机器人能够在复杂的室内环境中安全、有效地进行移动。本文将针对室内移动机器人的位姿估计与避障方法进行深入研究，为机器人的智能化发展提供理论支持和实践指导。

二、位姿估计方法研究

1.视觉位姿估计

视觉位姿估计是利用计算机视觉技术，通过图像处理和模式识别等方法，获取机器人的位置和姿态信息。目前常用的视觉位姿估计方法包