关节伺服系统.docx

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1绪论

1.1课题背景及研究意义

随着现代制造逐渐步入工业4.0时代，机器人已经进入到我们生活的各个领域之中，机器人也从传统的工业机器人向桌面轻量化机器人进行演变。传统的工业机器人多采用驱动机构和执行机构分开连接，而且体积大，质量重。桌面轻量化机器人要求机器人本体质量轻，移动方便[1]，因此本设计所实现的是驱动和执行机构一体化的机器人关节，面向于轻量化机器人的应用方面。

关节伺服驱动器的控制对象是关节伺服电机，目前市面上主要的应用就是步进电机，有刷直流电机，无刷直流电机。这三种电机比较起来，无刷直流电机的结构更加简单，主要结构是转子和定子，同时体积要比前二者小，重量更加