《工业机器人现场编程》课件——任务3.2.2-3.2.3创建涂胶机器人坐标系与工作站数据.pptxVIP

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2024-12-24 发布于福建
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《工业机器人现场编程》课件——任务3.2.2-3.2.3创建涂胶机器人坐标系与工作站数据.pptx

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创建涂胶机器人坐标系与工作站数据;3;知识目标;;机器人为什么可以绕着一个点做空间旋转运动，机器人是何种运动;1.机器人是用哪种方式实现工具快换及打磨焊接的？

;工具坐标系将工具中心点设为零点，它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常缩写为TCPF，而工具坐标中心缩写为TCP（toolcenterpoint）

执行程序时，就是将TCP移至编程位置，这就意味者，如果要更改工具（或工具坐标系），机器人的移动将随之变更，以便新的TCP达到目标

所有的机器人在手腕处都有一个预定义的坐标系tool0。这就可以将一个或者多个工具的坐标系定义为tool0的位移值。;工具坐标系;工具坐标系中的参数释义;工具坐标系中的参数释义;工具坐标系中的意义;工具坐标系的变换;工具坐标系的设定;定义工具坐标系;四点法;五点法;1.第四点与固定参考点的轴线在一条直线上

2.Z方向为从延伸点指向原点;六点法;实际X、Z方向为从延伸点指向原点;;1.手动操纵;;1：在“手动操纵”界面，点击【工具坐标】

2：单击“新建…”。

3：在“新建”页面，单机“初始值”。

4：TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此画面中设定对应的数值。

5：此工具质量是25kg，重心在默认tool0的Z正方向偏移250mm,在画面中设定对应的数值，然后单击“确定”，设定完成。;针对本次涂胶工作要求，先设计好机器人的控制逻辑，再理清涂胶机器人的工作过程，最后进行工作流程图绘制。工作流程图可参考下图所示，但需要在此基础上进一步细化，增加运行涂胶轨迹2、3的工作流程。;由图可见，涂胶工作站的机器人程序数据主要有工具（胶枪）数据和点位数据和IO信号数据。;运行直线轨迹只需要起点和终点两个点位数据，运行圆弧需要起点、中间点、终点三个点位数据。运行轨迹为完整圆时，至少要拆分为两段圆弧分别运行。运行涂胶轨迹2的点位数据参考下图所示(可多划分成几段圆弧)，运行涂胶轨迹3的点位数据参考下图所示。;涂胶机器人工作站影响涂胶质量的工艺数据有：;涂胶机器人工作站影响涂胶质量的工艺数据有;涂胶机器人工作站影响涂胶质量的工艺数据有;涂胶机器人工作站??响涂胶质量的工艺数据有;;序号