基于模糊算法的直线倒立摆控制系统设计.docx

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2024-12-24 发布于河北
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基于模糊算法的直线倒立摆控制系统设计.docx

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摘要

倒立摆系统自身带有着典型的多变量、非线性、不稳定的特性，对倒立摆的研究不论在理论上和方法上都有深刻的意义。设计主要是用模糊算法来控制直线倒立摆。

主要内容：首先是设计目的和设计要求进行了简要的概述，然后介绍了直线一级倒立摆的硬件组成以及工作原理，并用牛顿-欧拉法对系统进行了数学建模，分析其稳定性以及能控能观性；介绍一下PID控制方法并用试凑法设计了PID控制器用于控制直线倒立摆的摆杆角度，然后对模糊控制方法进行了简要的介绍并设计出位置和摆杆角度模糊控制器对直线倒立摆进行控制分析，利用MATLAB为基础，做仿真实验，对比两种控制方法对摆杆角度控制的效果，得出