工业机器人 关节模组技术规范-编制说明.pdf

《工业机器人关节模组技术规范》编制说明

（征求意见稿）

一、工作简况

1.任务来源

本项目是根据中国机械工业联合会“关于印发2023年第四批中国机械工业联合会团体

标准制修订计划的通知”（机械标〔2023〕198号）进行制定，计划编号项目

名称“工业机器人关节模组技术规范”，本标准由中国机械工业联合会提出并归口。标准起

草牵头单位：重庆凯瑞机器人技术有限公司，计划完成时间为2024年7月。

2.主要工作过程

起草阶段：2023年7月18日，接到计划下达任务后，由重庆凯瑞机器人技术有限公司

组织成立标准起草工作组。工作组在广泛收集国内外工业机器人关节模组的相关政策、法律

法规、技术导则和标准等文献，选择工业机器人关节模组生产企业开展系统深入的实地调研

和产品数据收集，结合工业机器人关节模组的应用场景现状，在全面系统研究的基础上，于

2024年4月2日完成团体标准《工业机器人关节模组技术规范》（初稿）及编制说明。

2022年4月19日9:00－17:00，在重庆市北碚区组织召开团体标准《工业机器人关节

模组技术规范》（研讨稿）研讨会，根据会议意见，对标准“研讨稿”进行修改和完善，于5

月30日形成团体标准《工业机器人关节模组技术规范》（征求意见稿）及编制说明。

征求意见阶段：

审查阶段：

报批阶段：

3.标准编制的主要成员单位和起草组成员及其所做的工作

本标准起草单位：重庆凯瑞机器人技术有限公司、重庆凯瑞认证服务有限公司、广东美

的电气有限公司、重庆大学、广州视源电子科技股份有限公司、深圳市越疆科技有限公司、

四川志方科技有限公司、合肥工业大学、广东天太机器人有限公司、湖北科峰智能传动股份

有限公司、东莞市本润机器人科技股份有限公司、重庆文理学院、重庆鲁班机器人研究院、

重庆华数机器人有限公司、重庆遨博智能科技研究院有限公司、上海电器设备检测所有限公

司。

本标准主要起草人：吴曾萍、唐臣玉、孙添飞、吴文镜、合烨、刘智、饶才堂、郎需林、

文学、钱森、何志雄、胡群飞、桂新飞、罗天葓、何国田、王贤福、杨鑫凯、邢琳。

所做的工作：吴曾萍任标准制定工作组组长，为标准总负责人，全面协调标准制定的技

术工作，负责对各阶段标准技术内容的审核；唐臣玉任标准制定项目管理负责人，负责标准

制定时间节点管理、沟通管理、标准会议组织和标准文本形式审查；饶才堂、郎需林、文学、

钱森、何志雄、胡群飞、桂新飞和罗天葓主要参与标准的起草及编写工作。孙添飞、吴文镜、

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合烨和刘智负责收集国内外相关技术文献和资料，何国田、王贤福、杨鑫凯和邢琳负责对标

准各阶段意见及建议进行归纳、分析及其他材料的编制。

二、标准编制原则和主要内容

1.标准编制的原则

本标准编制主要依据以下三条原则：

（1）编写结构及格式按《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》

（GB/T1.1-2020）的规定。

（2）技术内容主要以《精密行星摆线减速器扭转振动性能测试方法》（GB/T

39523-2020）、《闭式齿轮传动装置的零部件设计和选择第1部分：通用零部件》（GB/T

39545.1-2022）、《精密减速器回差测试与评价方法》（GB/T40731-2021）等标准作为基

础。从工业机器人关节模组具有模块化、轻量化等特点，将行业普遍认可的内容纳入标准；

同时考虑到目前各关节模组厂家产品参数不一致，参数测试方法也各不相同，导致用户在选

择关节模组产品时很难横向对比，也很难保证产品质量等，对相关要求进行了调整，最后对

工业机器人关节模组的技术要求和试验方法做出详细规定，在体现标准科学性和可操作性的

同时、兼顾技术的先进性。

2.标准主要内容

（1）技术要求

技术要求是在以往试验经验的总结基础上、结合工业机器人关节模组自身特点选取，包

括：外观要求、连线和布线、安装及尺寸要求、环境适应性、性能（额定数据、最大转矩和

最高转速、关节效率、定位精度、位置跟随误差、调速范围、速度稳定性、速度跟随性、转

矩波动率、转矩控制精度、频带宽度、惯量适应范围、电机电流、温升、扭转刚度、回差、

最大反向启动转矩、最大制动扭矩、弯曲刚度、噪声）