《工业机器人现场编程》课件——任务2.3.2认识机器人上下料程序中的运动指令.pptxVIP

认识机器人上下料程序中的运动指令;3;知识目标;;如图所示轨迹板，如何使机器人绘制出五角星、正方形、圆形等图案？;工业机器人的功能除了依靠几个硬件的支撑外，还需要依赖工业机器人语言来完成。视频中涂胶机器人灵活运动，就是依靠编程语言进行编程，从而让机器人按照要求运动。;;机器人基本运动控制指令;（1）MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置;（2）MoveJ－通过关节移动移动机器人;ToPoint

数据类型：robtarget

机器人和外部轴的目标点。定义为已命名的位置或直接存储在指令中（在指令中加*标记）

Speed

数据类型：speeddata

适用于移动的速度数据。速度数据定义了工具中心点的速率、工具重定位以及外部轴

Zone

数据类型：zonedata

相关移动的区域数据。区域数据描述了所生成拐角路径的大小;Tool

数据类型：tooldata

移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的位置的点

[\WObj]

WorkObject

数据类型：wobjdata

指令中机器人位置关联的工件（坐标系）;例1：MoveJ*，v1000，z50，tool0；

工具的TCPtool0沿非线性路径运动至目标点的位置。速度为1000mm\s，转弯半径为50mm。

例2：MoveLstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture;

工具的TCPgrip3沿直线以2000mm/s的速度运动至位置start。在fixture的工件坐标系中指定该位置。;（3）MoveL－让机器人作直线运动;（4）MoveC—让机器人做圆周运动;例1：

MoveLp0，v500，z50，tool0；

MoveCp1，p2，v500，z50，tool0；

工具的TCPtool2沿圆周移动至目标点p2的位置。速度为v500mm\s，转弯半径为50mm。

根据起始位置p0、圆周点p1和目的点p2，确定该圆弧。（2点成线，3点成圆弧）;运用工业机器人绘制如下轨迹;序号