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具有侧向包裹性的柔顺水果采摘机械手设计

摘要

随着社会经济发展越来越好，外加水果种植业迅速发展及人口老龄化的逐年加剧，人工劳动成本逐年增高，完全依赖人工的采摘方式已不能适应林果产业的发展。因此，必须研究果蔬采摘机器人，实现自动化作业以代替人工。果蔬的生存环境较为复杂，且大部分果蔬表皮脆弱，采用传统刚性机械手容易对果蔬造成损害，而目前大部分柔性采摘机械手存在抓取力度不足，包裹性较差的缺点。因此设计制作一款具备侧向包裹性、抓取力度足够的柔性手指就显得十分重要了。

本文简述了果蔬采摘机械手国内外的研究现状，罗列了它们的优点以及存在的不足。同时，基于其中