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基于四元数算法与串级PID的四旋翼飞行器
摘要：四轴飞行器由于其小巧轻便，可实现垂直升降，且操作灵活，近几年被广泛引用于军事、农业和影视等行业，且由于如今微处理器的处理速度的提升、传感器精度的提高和控制算法的不断改进，已经能够取得较为理想的飞行控制。本文先是介绍四轴飞行器的发展前景，然后介绍四轴飞行器的基本原理，包括其硬件的力学原理、机身结构和PCB电路的原理与设计思路，其次是软件上传感器的滤波算法，四轴姿态解算和串级PID控制，同时对各种滤波算法和姿态解算进行比较，应用MATLAB辅助设计IIR低通滤波器和介绍遥控器与四轴的通信协议，最后通过实际的调试结果验证方案的可行性，并对设
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