《工业机器人工作站的集成与调试》课件——机器人上下电和指针的复位操作.pptx

在示教器进行电机上电和指针复位到主程序的操作。

ABB命名空间RapidDomain是ABB机器人提供出来，用于让上位软件与机器人控制器Rapid编程相关的交互。在这里，我们已使用了Task类，用于获取当前连接控制器的Rapid任务集合。

//机器人控制器RapidTask类实例化对象为数组tasks

privateABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[]tasks=null;

//将控制器里的Rapid任务集合提取到tasks

tasks=controller1.Rapid.GetTasks();

Rapid编程语言是ABB机器人系统用于运动与逻辑控制所使用的语言。一般控制器只有一个任务，使用Rapid进行编程实现机器人运动与逻辑控制。我们还可以添加Multitasking多任务选项，最多支持20个并发任务。但是，永远只有第一个作为前台任务支持机器人运动的编程控制，其它任务多作为后台任务，用于与视觉、上位机或PLC进行通讯，与任务之间是通过在各自任务中定义储存类型为PERS的同名变量进行通讯的。

在本项目中，我们是通过对控制器收集到的任务集合的第一个（也就是前台用于机器人运动的）任务进行程序指针的复位，为下一步的启动/停止做好准备。后台任务在控制器通电后，就开始连续的循环执行的。

//将控制器的第一个机器人运动任务的指针复位

tasks[0].ResetProgramPointer();

首先，我们要提取出当前控制器的状态是什么？

if(controller1.OperatingMode==ControllerOperatingMode.Auto)

{

………

}

else

{

………

}

然后与ControllerOperatingMode（枚举类型）的成员Auto进行比较。

如果controller1.OperatingMode当前的值也是Auto的话，就执行｛｝里的内容，否则就执行else里的内容。

为什么不直接用一个Auto与控制器的状态进行比较，要这么复杂呢？

因为控制器的状态是固定的那么几种，提前收集好供工程师进行调用，减少脑力的负担，这样不是更高效便捷吗？

枚举能够使代码更加清晰，它允许使用描述性的名称表示整数值。

枚举使代码更易于维护，有助于确保给变量指定合法的、期望的值。

枚举使代码更易输入。

枚举列表中的每个成员代表一个整数值（int），一个比它前面的符号大的整数值。默认情况下，第一个枚举成员的值是0。

//enum_name指定枚举的类型名称。

enumenum_name

{

//enumerationlist是一个用逗号分隔的标识符列表。

enumerationlist

};

回到本项目，进行比较的两个值必须是同一类型的，OperatingMode的返回结果是ControllerOperatingMode，所以要用ControllerOperatingMode枚举类型的成员来比较逻辑运算，而不能简单的用一个Auto字符来代替。

enumMode

{

Auto,

Manual

}

其中，Auto代表0，Manual代表1。

在本项目，我们还用到以下这个枚举类型ControllerState

在本项目中，我们要从控制器获取系统任务的集合，然后对第一个任务的程序指针进行复位的操作：

要获取系统任务的集合，就是要用到数组tasks。

数组是用来存储数据的集合，通常认为数组是一个同一类型变量的集合。

数组的编号是从0开始，作为数组第0行变量的编号。这个跟我们习惯数数从1开始不一样。

//实例化整数型一维数组a，一共有6个成员。

int[]a=newint[6]

将第一个索引号为0的成员赋值为3。

a[0]=3;

为了方便管理同类型的大量的一维数组，我们将一维数组集合在一起，组成二维数组。

在本项目中，使用了比较运算符==去判断当前系统的状态。

if(controller1.OperatingMode==ControllerOperatingMode.Auto)

{

………

}

else

{

………

}

比较运算符就是比较它们的操作数并返回bool数值。

运算符

描述

实例

==

检查两个操作数的值是否相等，如果相等则条件为真。

(A==B)不为真。

!=

检查两个操作数的值是否相等，如果不相等则条件为真。

(A!=B)为真。

检查左操作数的值是否大于右操作数的值，如果是则条件