工业机器人应用基础 课件 项目4、5 工业机器人坐标系的设置、机器人编程.pptx

工业机器人应用基础

项目4工业机器人坐标系的设置

4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.1.1坐标系的概念4.1.2机器人坐标系的分类

4.1认识FANUC机器人中的坐标系

4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.1.3世界坐标系4.1.4工具坐标系

4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.1.5关节坐标系

4.1认识FANUC机器人中的坐标系

4.2创建工具坐标系4.2.1工具坐标系概述4.2.2三点法创建工具坐标系

4.2创建工具坐标系

4.2创建工具坐标系

4.2创建工具坐标系4.2.3六点法创建工具坐标系

4.2创建工具坐标系

4.2创建工具坐标系

4.2创建工具坐标系4.2.4直接输入法创建工具坐标系

4.2创建工具坐标系4.2.5激活工具坐标系1.方法1（见表4-6）

4.2创建工具坐标系2.方法2（见表4-7）

4.2创建工具坐标系4.2.6工具坐标系的检验

4.3创建用户坐标系4.3.1用户坐标系概述4.3.2三点法创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系4.3.3四点法创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系4.3.4直接输入法创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系4.3.5激活用户坐标系1.方法1（见表4-12）

4.3创建用户坐标系

4.3创建用户坐标系2.方法2（见表4-13）

4.3创建用户坐标系4.3.6用户坐标系的检验【检查】1.机器人默认的工具坐标系的工具中心点Tool0位于何处？2.创建工具坐标系常用的方法有哪几种？

4.3创建用户坐标系3.为倾斜工作台设置工具坐标系选择合适的创建工具坐标系的方法。4.为非标机械手选择合适的创建工具坐标系的方法。5.机器人默认的用户坐标系原点在哪里？6.创建用户坐标系常用的方法有哪几种？【评价】1.评分表（见表4-15）

4.3创建用户坐标系2.小结

项目5机器人编程

5.1创建程序5.1.1程序的创建

5.1创建程序

5.1创建程序5.1.2程序的选择

5.1创建程序5.1.3程序的复制

5.1创建程序

5.1创建程序5.1.4程序的删除

5.1创建程序5.1.5程序的运行1.顺序单步执行

5.1创建程序2.顺序连续执行

5.1创建程序

5.1创建程序3.逆序单步执行

5.1创建程序4.程序中断与恢复（1）引起程序中断的情况1）程序运行中遇到报警。2）操作人员停止程序运行。（2）程序的中断状态类型1）强制终止：示教器屏幕将显示程序的执行状态为“结束”。2）暂停：示教器屏幕将显示程序的执行状态为“暂停”。（3）当有意停止程序时暂停程序的方法1）按示教器上的急停按钮。2）按控制面板上的急停按钮。3）释放安全开关。4）外部IMSIP信号输入。

5.1创建程序5）按示教器上的【HOLD】键。6）外部HOLD信号输入。（4）强制终止程序的方法1）选择【中止程序】。2）按示教器上的【FCTN】键，选择【中止程序】。3）外部CSTOP信号输入。（5）程序的恢复1）对于按急停按钮导致的停止，只需松开急停按钮，确保机器人工作安全后按【RE-SET】键清除报警即可。2）对于按【HOLD】键导致的停止，只需再按一次【HOLD】键，按【RESET】键清除报警。3）当要强制终止当前程序，则按【FCTN】键，在弹出的菜单中选择【中止程序】。4）显示的中断状态包含执行、结束和暂停。5）对于报警引起的中断（示教器屏幕会显示一条报警代码），观察报警代码，看执行到哪里导致

5.1创建程序产生报警，具体操作如下：【MENU】—【报警】—【F3】（历史）—【F4】（清除）或【SHIFT）+F4）（清除）或【F5】（详细）。（6）程序执行恢复步骤1）依次按键操作【MENU】—【NEXT】（下页）一【状态】一【F1】（类型）一【执行历史】。2）找出暂停程序当前执行的行号，进入程序编辑界面，手动执行暂停的程序行或上一行（或通过启动信号继续执行）。（7）报警引起停止的程序的恢复一定要将故障消除，按下【RESET】键才会真正消除报警。

5.2运动指令编程5.2.1运动指令介绍

5.2运动指令编程5.2.2运动类型

5.2运动指令编程5.2.3位置数据类型与速度单位

5.2运动指令编程5.2.4定位类型

5.2运动指令编程

5.2运动指令编程5.2.5在程序编辑界面生成动作指令

5.2运动指令编程