机器人操作系统（ROS2）入门与实践 课件 第1--7章 Linux Ubuntu入门基础 ---- ROS2中的SLAM环境建图.ppt

机器人操作系统（ROS2）入门与实践第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS2安装与系统架构第3章ROS2编程基础第4章ROS2机器人运动控制第5章激光雷达在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM环境建图第8章ROS2中的NAV2自主导航第9章ROS2中的图像视觉应用第10章ROS2的三维视觉应用第11章ROS2的机械臂应用第12章基于ROS2的综合应用第4章第4章ROS2机器人运动控制4.2机器人运动控制的实现4.1速度消息包格式4.3本章小结4.1速度消息包格式对机器人的速度控制是通过向机器人的核心节点发送速度消息来实现的，这个消息的类型在ROS里已经有了定义，就是geometry_msgs::Twist。本实例编程实现一个发布者节点，如图所示，向/cmd_vel话题发布geometry_msgs::Twist类型的消息包。以此来实现对机器人运动速度的控制。4.2机器人运动控制的实现(详细操作步骤：见教材P107-P120页)4.2机器人运动控制的实现cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreatevel_pkg4.2.1编写速度控制程序#includerclcpp/rclcpp.hpp#includegeometry_msgs/msg/twist.hpp?intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);?autonode=std::make_sharedrclcpp::Node(velocity_command_node);?autovel_pub=node-create_publishergeometry_msgs::msg::Twist(/cmd_vel,10);?1、编写节点代码在VSCode中找到vel_pkg软件包，在“src”文件夹新建文件，命名为“vel_node.cpp”。4.2机器人运动控制的实现geometry_msgs::msg::Twistvel_msg;vel_msg.linear.x=0.1;vel_msg.linear.y=0.0;vel_msg.linear.z=0.0;vel_msg.angular.x=0.0;vel_msg.angular.y=0.0;vel_msg.angular.z=0.0;?rclcpp::Rateloop_rate(30);while(rclcpp::ok()){vel_pub-publish(vel_msg);loop_rate.sleep();}?rclcpp::shutdown();?return0;}?4.2机器人运动控制的实现find_package(rclcppREQUIRED)find_package(geometry_msgsREQUIRED)add_executable(vel_nodesrc/vel_node.cpp)ament_target_dependencies(vel_noderclcppgeometry_msgs)install(TARGETSvel_nodeDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})dependrclcpp/dependdependgeometry_msgs/depend2、设置编译规则3、修改软件包信息4、编译软件包cd~/ros2_wscolconbuild4.2机器人运动控制的实现5、节点自测sourceinstall/setup.bashros2runvel_pkgvel_node打开第2个子窗口ros2topiclistros2topicecho/cmd_vel4.2机器人运动控制的实现4.2.2仿真运行速度控制程序sourceinstall/setup.bashros2launchwpr_simulation2wpb_simple.launch.pysourceinstall/setup.bashros2runvel_pkgvel_node打开第2个子窗口节点运行起来之后，可以看到机器人以0.1米/秒的速度向前移动，速度控制功能实现成功。4.