机器人操作系统（ROS2）入门与实践 课件 第6章 IMU在ROS2中的使用.ppt

6.3基于IMU的航向锁定实现尝试改变机器人的航向，机器人姿态发生改变后，它会立刻调整自己的朝向，再次转向90°航向的方向。相当于机器人已经锁定90°方向为自己的目标航向，航向锁定功能成功实现。6.4本章小结本章主要是对IMU在ROS2中的使用进行介绍和编程。首先介绍了ROS2里的IMU消息包格式；接着，通过订阅IMU节点发布的话题，从话题中获取IMU节点发出的消息包获取IMU数据；最后，基于获取的IMU数据，编程实现了一个机器人航向锁定功能。*机器人操作系统（ROS2）入门与实践机器人操作系统（ROS2）入门与实践第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS2安装与系统架构第3章ROS2编程基础第4章ROS2机器人运动控制第5章激光雷达在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM环境建图第8章ROS2中的NAV2自主导航第9章ROS2中的图像视觉应用第10章ROS2的三维视觉应用第11章ROS2的机械臂应用第12章基于ROS2的综合应用第6章6.3基于IMU的航向锁定实现第6章IMU在ROS2中的使用6.2IMU数据获取6.1IMU的话题名称6.4本章小结与激光雷达一样，ROS2中的IMU节点会在特定的话题里发布数据消息。话题名称在REP-145中建议为“/imu/data_raw”、“/imu/data”和“/imu/mag”三个。6.1ROS2里的IMU数据IMU数据的获取是通过订阅IMU节点发布的话题，从话题中获取IMU节点发出的消息包来实现的。如图所示：6.2IMU数据获取详细操作步骤见教材P155-P166页cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreateimu_pkg1、编写节点代码新建文件，命名为“imu_data.cpp”。6.2IMU数据获取6.2.1编写IMU数据获取程序#includerclcpp/rclcpp.hpp#includesensor_msgs/msg/imu.hpp#includetf2/LinearMath/Quaternion.h#includetf2/LinearMath/Matrix3x3.h?std::shared_ptrrclcpp::Nodenode;?voidIMUCallback(constsensor_msgs::msg::Imu::SharedPtrmsg){tf2::Quaterniontf2_quaternion;tf2_quaternion.setX(msg-orientation.x);tf2_quaternion.setY(msg-orientation.y);tf2_quaternion.setZ(msg-orientation.z);tf2_quaternion.setW(msg-orientation.w);?tf2::Matrix3x3matrix(tf2_quaternion);?doubleroll,pitch,yaw;matrix.getRPY(roll,pitch,yaw);roll=roll*180/M_PI;pitch=pitch*180/M_PI;yaw=yaw*180/M_PI;RCLCPP_INFO(node-get_logger(),roll=%.0fpitch=%.0fyaw=%.0f,roll,pitch,yaw);}6.2IMU数据获取intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);?node=std::make_sharedrclcpp::Node(imu_data_node);?autosub=node-create_subscriptionsensor_msgs::msg::Imu(/imu,10,IMUCallback);?rclcpp::spin(node);?rclcpp::shutdown();?return0;}6.2IMU数据获取2、设置编译规则3、修改软件包信息4、编译软件包find_package(rclcppREQUIR