《工业机器人现场编程》课件——任务4.2.1 - 配置码垛机器人工作环境（1）.pptx

配置码垛机器人工作环境（一）;3;知识目标;;工具坐标系将工具中心点设为零点，它会由此定义工具的位置和方向。

工具坐标系经常缩写为TCPF(toolcenterpointframe），而工具坐标中心缩写为TCP（toolcenterpoint）

执行程序时，就是将TCP移至编程位置，这就意味者，如果要更改工具（或工具坐标系），机器人的移动将随之变更，以便新的TCP达到目标

所有的机器人在手腕处都有一个预定义的坐标系tool0。这就可以将一个或者多个工具的坐标系定义为tool0的位移值。;工具坐标系设定;工具坐标系中的参数释义;工具坐标系的变换;工具坐标系的设定;定义工具坐标系;（1）四点法;（2）五点法;（3）六点法;;;;焊接机器人;如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，若要在工件坐标D中的C位置加工一个相同的A对象，在不需要重新编程的情况下如何实现该功能呢？;1.机器人在码垛时，为什么能找到准确的位置？除了需要建立工具坐标系外，还需要哪些必要的编程环境？;（1）工件坐标系;（2）工件坐标系设定;如图1所示，A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。

如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的轨迹再编程。;如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了。不需要再次轨迹编程了。因A相对于B、C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。;在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。

▼X1点确定工件坐标的原点。

▼X1、2点确定工件坐标X正方向。

▼Y1确定工件坐标Y正方向。

工件坐标等符合右手定则。;（3）工件坐标系中的参数释义;（4）工件坐标系的变换;1：在“手动操纵”界面，点击【工件坐标】

2：在工件页面，单击【新建】。

3：对工件坐标数据属性进行设定后，单击“确定”。

4：打开编辑菜单，单击【定义】。

5：将用户方法设???为“3点”。

6：手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。单击“修改位置”，将X1记录下来。

;3、编辑码垛机器人有效载荷;;1：在“手动操纵”界面，点击【有效载荷】。

2：在“有效荷载”界面，点击【新建...】。

3：对有效载荷数据属性进行设定单，击【初始值】。

4：对有效载荷的数据根据实际的情况进行设定，各参数代表的含义请参考下面的有效载荷参数表。单击“确定”。;;码垛工作站配置;码垛点位数据表;码垛点位数据表;码垛点位数据表;码垛点位数据表;码垛点位数据表;码垛点位数据表;码垛程序结构表;码垛程序结构表;码垛工艺流程;码垛工艺流程;;STEP1分析工具TCP的位置;STEP3定义工具数据;STEP4校对目标点、观察平均误差;STEP5重定位验证;如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下：

以图中搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是25kg，重心在默认tool0的Z正方向偏移250mm，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm。;序号